1. 船舶舵机参数

舵机现在有很多种，传统的PWM舵机和总线舵机，这里不建议使用PWM舵机，原因如下：

1、PWM是航模上使用的最多的一种角度转动模块，优点是瞬间能够完成角度变化，瞬间就要求爆发力好，堵转能力强，不强调寿命和持续力（所以舵机的规格书里明确了是堵转扭矩而不是额定扭矩）。而机械臂是讲究过程与结果，即运动过程受力和最终到达的结果是否吻合。

2、精度差，PWM舵机只要求初始位置到目标位置的转动，哪怕执行的位置到目标位置有一定的误差，基本无碍。但作为机械臂的关节配件，精度要求就很高，这会影响到机械臂的末端应用。当然也有结构精度高的舵机。

3、PWM舵机基本是航模的控制方式，如果用它做机械臂，每个舵机需要连接到主板，发脉冲控制。线多复杂易出问题难排查。

4、寿命会是一个很难处理的问题。有人买了舵机后，刚开始调试很精确，很有力，到后面因负载时间长了，齿轮之间产生虚位，舵机电流增大，发热，消磁扭力变小，到后面基本上出现虚位增大，齿轮变形崩齿等情况。

这里推荐总线舵机。总线舵机是舵机衍生出来的一种非应用于航模领域而更多的是应用于其他领域的一种另类舵机。国外有较好的有韩国的dynamixel，SBUS，国内总线舵机没几家研究的时间长，研究的精的，当然做的比较出色的也是有的。如深圳厂家飞特（FEETECH）舵机，他们家总线舵机研究也有八九个年头了，目前我设备上使用效果不错，为了能够回答全面，特意又学习了一下。下面我说下推荐他家总线舵机的几点原因:

1、总线舵机因使用的范围更广，对结构硬件要求很高，需要使用较强硬的外壳如CNC切割的铝金属，需要使用强度更高的金属齿如钢齿，需要有经验的结构工程师设计齿轮组合，确保同心度，转速比合理，除了结构硬件要求高之外，还有控制方面。

2、控制方面，总线舵机采用串口的形式发送指令，使舵机按照既定的速度目标位置执行工作。总线舵机可以串联控制，就是说一个舵机串一个舵机，最后接到控制板。每个舵机有分配ID，类似身份标识，只有接收到对应的ID号和指令，才会做出执行。如发送的是ID：1的指令，标识为ID:1的舵机才会响应并做出执行指令。当然总线舵机如果只是简单的接收指令并执行的话，就没有推荐的意义了。

3、总线舵机是具备闭环反馈功能的，其内置的控制板聚集了电压、速度、温度、位置、电流、负载的传感器。这些数据可以实时反馈给控制板做监测，当扭力超过设定的百分比或者输入的电压超过了多少V或者温度超过多少度或者电流超过多少A时，舵机将采取设定的方式停止运行或者卸力等待。所有的参数均可在上位机做出相应的设定。除此之外，舵机还可以对运行的角度，波特率，工作模式（如电机模式，连续旋转的）进行设置。

4、舵机还有一个非常关键的地方就是精度，再次强调。普通的舵机可能依然采用传统的电位器传感，采用1024步算法。电位器角度有限，目前电位器最大角度是320度，除去两端存在的不灵敏区，实际也只有300度。也就是300度分成1024步控制。精度仅为0.29，这还不算结构，虚位等因素产生的精度误差。而高端的舵机采用的磁编码的传感方式进行控制，可以360度控制，配合更强大的算法，可以实现360度4096步进行控制，精度提升至0.088。当然高端的选材也必定选用高端的结构件，全钢齿，铝金属外壳等等。这些组合能够让舵机提升很大的档次。从精度、扭力、声音、散热、运行顺畅度等各个层面上都有质的提升。

2. 船舶用舵机商品编码

T14S 编号 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 2 3 4 5 6 7 8 9 开始选择 自动锁定 系统信息 舵机伺服 中文名称 教练功能 显示设置 用户名 声音 英文 TRAINER DISPLAY USER NAME SOUND H/W设定H/W SET START SEL AUTO LOCK INFO S.BUS SERVO 系统菜单功能选 关联菜单功能选 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 舵机监控 模型选择 模型类型 系统设置 功能设置 中立微调 舵机反向 失控保护 舵机行程量 舵机速度 油门熄火开关 怠速降低开关 倾斜盘环 倾斜盘设定

3. 船舶舵机结构图

最简单的方法是在机翼内装个舵机，不装摇臂，联一个轴上去，前面插在一片固定在机翼上的带孔塑料片上，舵机可选转角在90度左右的小舵机。

4. 常用舵机型号及对应参数

FUTABA舵机编号解释1995年後F utaba的Servo都是四位數字的組合第一碼為Servo內馬達的種類(級數為9>7>5>3)

3---三極馬達

5---五極馬達

7---七極馬達

9---無核芯馬達

第二碼為Servo設計的用途(號碼無關級數)

0---泛用型

1---飛機用

2---直昇機用

3---引擎動力扭力型

4---引擎動力速度型

5---滑翔機用

6---電動動力用

7---收輪腳

8---船用

9---保留泛用型

5. 舵机的性能参数

exp是缩写的英文字母，所以它代表的含义广泛，下面列出6种最常用的缩写意思。

1.Exp，高等数学里以自然常数e为底的指数函数，全称exponential function

2. Exp又是航模名词，全称Exponential(指数曲线)。EXP也只有一个设定值，同时作用于两端并且双向对称，但是这个参数是不会改变（舵机）最大行程，它的作用是将原先的遥杆与舵量的直线关系转换为指数曲线的关系，改变遥杆在中点至上下1/2位置内与1/2到上下顶端的舵量敏感度。

3. 在日常用品使用说明中，EXP是指使用期限，即Expiry date(Exp date)。

4. EXP（Expedition） 是世界著名项目管理软件供应商美国Primavera公司的主要产品之一，是国际规范的施工管理和合同及建设信息管理软件。

5. EXP指行业软件的高级专家版，在灵活性和功能上比专业版（pro）更加强大，也更加复杂。

6. EXP是experience的缩写，在各种游戏中指经验值，经验值是升级的标准。

6. 舵机 功率

液压舵机是飞机自动控制系统和电传操纵系统的液压执行装置。 舵回路是舵机的控制回路。 液压舵机通常由电液伺服阀和液压作动筒组成。电液伺服阀按照变换放大器来的控制信号控制高压油，受控制的高压油推动作动筒中的活塞运动，使作动筒输出很大的功率去推动飞机的舵面偏转。 舵回路由舵机、放大器、反馈元件组成。反馈元件包括测速机和位置传感器，构成两个负反馈：测速反馈和位置反馈。舵回路有比例式和积分式两种。比例式是舵面偏转角和被控量的偏差成比例关系。积分式是舵面偏转角和被控量的偏差成积分关系，或舵面偏转角速度与被控量的偏差成比例关系。

7. 船舶舵机参数怎么看

舵机有三根线，电源正极，电源负极，一根信号线。电压一般4.8v或者6v看你舵机型号。。。

信号线上要求输入周期是20ms的脉宽调制（PWM）信号，其中脉冲宽度从0.5ms-2.5ms。对应舵盘的位置为0－180度，呈线性变化。也就是说，给它提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持在一个相对应的角度上，无论外界转矩怎样改变，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应的位置上。

注意一点是给的信号要保持才能让舵机角度保持。

8. 舵机参数怎么看

电机KV值：电机的转速（空载）=KV 值 X 电压

电调A：是电调可以承受的最大电流！A为安培

舵机上g为舵机重量，同时也代表舵机大小！

9. 船舶舵机参数有哪些

数字舵机与模拟舵机有的区别：

1、在处理输入信号的方式不同：数字舵机是由主要由马达、减速齿轮、控制电路等组成，只需要发送一次PWM信号就能保持在规定的某个位置。而模拟舵机是相同于传统的舵机，是需要多次发送PWM信号才能够保持在规定的位置上，实现对舵机的控制，按照规定的要求进行的速度进行转动。

2、在控制电路上不同：数字舵机的控制电路比模拟舵机多了微处理器和晶振；因此两者在控制电路的处理方式不同，同时数字舵机的性能方面上也不同于模拟舵机。

3、两者的反应速度不同：模拟舵机是需要一个短促的动力脉冲，紧接着很长时间的停顿，因此并不能够给马达过多的激励，来使其转动。数字舵机是新型时代出现的舵机，因此数字在反应速度方面与模拟舵机相比是由优势的。因为数字舵机是拥有微处理器，所有数字舵机可以将动力脉冲发生到马达之前，对输入的信号进行的根据的设定参数进行处理。

10. 船舶舵机型号

厂商所提供的舵机规格资料，都会包含外形尺寸(mm)、扭力(kg/cm)、速度(秒/60°)、测试电压(V)及重量(g)等基本资料。扭力的单位是 kg/cm，意思是在摆臂长度 1 公分处，能吊起几公斤重的物体。这就是力臂的观念，因此摆臂长度愈长，则扭力愈小。速度的单位是 sec/60°，意思是舵机转动 60°所需要的时间。电压会直接影响舵机的性能，例如 Futaba S-9001 在 4.8V 时扭力为 3.9kg/cm、速度为 0.22 秒/60°，在 6.0V 时扭力为 5.2kg/cm、速度为 0.18 秒/60° 。若无特别注明，JR 的舵机都是以 4.8V 为测试电压，Futaba则是以 6.0V 作为测试电压。所谓天下没有白吃的午餐，速度快、扭力大的舵机，除了价格贵，还会伴随著高耗电的特点。因此使用高级的舵机时，务必搭配高品质、高容量的锂电池，能提供稳定且充裕的电流，才可发挥舵机应有的性能。

11. 舵机的参数

1.

气流原因,造成副翼舵面受力过大。

2.

操纵系统传动部件阻力过大,包括系统的钢索、滑轮、驾驶杆转动机构、舵面转动机构、舵机安装架上的钢索卷盘等。

3.

自驾舵机故障,驱动力不足。

4.

飞行指引计算机故障,发送到舵机的参数不正确,导致舵机没有产生足够的驱动力