1. 舵装置由哪些设备组成

1.轮船的动力来源

可以来自两种不同的机器：涡轮机和蒸汽机。

蒸汽机由三个部分组成：蒸汽炉、汽缸和冷凝器。在蒸汽炉中，通过燃烧过程水沸腾为蒸汽。通过管道蒸汽被送到汽缸。阀门控制蒸汽到达汽缸的时间。蒸汽在汽缸内推动活塞做功，冷却的蒸汽通过管到被引入冷凝器重新凝结为水。这个过程在蒸汽机运动时不断重复。一般的蒸汽机有三个汽缸组成一个组。蒸汽机直接将活塞的上下运动转化为船轴的旋转运动。今年新造的蒸汽机中还包含了一个小的涡轮机，从汽缸中出来的蒸汽还可以利用它的余热在推动这个涡轮机来提高整个驱动装置的效率。这个涡轮机也与船的螺旋浆轴相连。

现代轮船的蒸汽机还有其它提高其效率的机构。往往有多个汽缸连在一起。蒸汽从一个汽缸出来后还被输入下一个汽缸。这些汽缸的直径一个比上一个大。这样虽然蒸汽的压力在每通过一个汽缸后不断减小，但它对每个活塞施加的总的力却是相同的。

渐渐地轮船取代了过去的帆船。轮船最主要的优点是它们不依靠风和比帆船快。它们比较可靠，到达一个港口的时间也一般与天气无关。轮船的燃料有煤、煤球、重油和木头。

2.轮船的作用及分类

轮船促成了人类生活的改变，造成人类以往连做梦也没想到的世界各国相互依存的关系。今天，现代化的轮船，其中有客轮、货轮和油轮，正在从事着各种关系到人类命运的全球性商业航运。如世界上最大的发达国家美国，在20世纪70年代初期，每年海运进口货物超过3亿吨，总值超过300亿美元。其中一些奢侈品如瑞士钟表、俄国毛皮、苏格兰威士忌酒、意大利鞋、丹麦家具、法国葡萄酒，只不过占进口货物总值的一小部分；主要的进口货物是原料，包括4亿桶以上的原油、4000万吨铁矿石、1500多万吨铝土矿石以及国民生活不可缺少的其他物品。

按不同的标准，则有不同的分类：

1. 按民用运输可分为客船、货船、渡船、驳船；

2. 按航行区域可分为海船、内河船和港湾船；

3. 按航行状态可分为排水量船、滑行艇、水翼船、气垫船、冲翼艇；

4. 按动力装置可分为蒸汽动力装置船、内燃机动力装置船、核动力船、电力推进船；

5. 按推进器形式分：螺旋桨船、平旋推进器船、喷水推进器船、喷气推进器船、螺杆艇、明轮船。

在诸多船舶中，最常见的是钢质船、内燃机动力船、螺旋桨推进船等。轮船发展至今，战略用船已经越来越选进，其中包括各类战略舰船、巡洋舰等。

3.轮船的构造

构造 船舶由许多部分构成，按作用和用途可分为以下几部分。

①船体。又可分为主体部分和上层建筑部分。主体部分一般指上甲板以下的部分，由船壳(船底及船侧)和上甲板围成的具有特定形关的空心体，是保证船舶具所需浮力、航海性能和船体强度的关键部分，一般用于布置动力装置、装载货物、储存燃料和淡水，以及布置其他各种舱室。上层建筑位于上甲板围成、主要用于布置各种用途的舱室（如工作舱室、生活舱室、贮藏舱室、仪器设备舱室等）。船体结构为由板材和型材组合的板架结构，可分为纵骨架式结构和横骨架式结构以及混合骨架式结构。

②船舶动力装置。又可分为推进装置和辅助装置。推进装置是提供推进动力的成套动力设备，由主机（如蒸汽机、汽轮机、柴油机、汽油机、燃汽轮机等）、主锅炉、传动装置、轴系、推进器、各种仪表和辅助设备等组成。辅助装置是为船舶的正常运行、作业、生活杂用等提供各种能量的成套动力设备，一般由船舶电站、辅助锅炉和废气锅炉装置以及其他辅助装置等组成。

③船舶舾装。包括舱室内装结构（内壁、天花板、地板等）、家具和生活设施、门窗、梯、栏杆、桅杆、舱口盖等。

④其他装备。如锚与系泊设备、舵与操舵设备、救生与消防设备、通信与导航设备、照明与信号设备、通风与空调和冷藏设备、压载水系统、舱底水疏干系统、液体舱的测深和透气系统、海水和生活用淡水系统、船舶电气设备等。构成船舶的零件有成千上万种，所用材料品种多、数量大，而以钢材用量最大。其中船体结构用的材料主要是碳素钢和低合金高强度钢。船舶的主要技术特征有船舶排水量、船舶主尺度（如船长、型宽和型深等）、船体系数、舱容和登记吨位、船体型线图和结构图、船舶总布置图及主要设备的规格等。

2. 舵设备的组成和作用

其工作原理是由接收机发出讯号给舵机，经由电路板上的 IC驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回讯号，判断是否已经到达定位。位置检测器其实就是可变电阻，当舵机转动时电阻值也会随之改变，藉由检测电阻值便可知转动的角度。一般的伺服马达是将细铜线缠绕在三极转子上，当电流流经线圈时便会产生磁场，与转子外围的磁铁产生排斥作用，进而产生转动的作用力。依据物理学原理，物体的转动惯量与质量成正比，因此要转动质量愈大的物体，所需的作用力也愈大。舵机为求转速快、耗电小，于是将细铜线缠绕成极薄的中空圆柱体，形成一个重量极轻的无极中空转子，并将磁铁置於圆柱体内，这就是空心杯马达。船用舵机目前多用电液式，即液压设备由电动设备进行遥控操作，有两种类型：一种是往复柱塞式舵机，其原理是通过高低压油的转换而做功产生直线运动，并通过舵柄转换成旋转运动。这两类舵机的差别是：

1、往复柱塞式舵机以上舵承来承重舵系，下舵承来定位，舵柄的压入量仅几毫米；而转叶式舵机不需要上舵承，由舵机直接承重，但是在舵机平台需要考虑水密性，舵柄的压入量需几十毫米。

2、往复柱塞式舵机对尺寸的要求较大。往复柱塞式舵机可以向一舷偏转不到40°，转叶式舵机可达70°。

3. 舵设备的主要作用

用以改变和保持船舶航行方向的设备。由舵叶和舵杆组成。航行中的船舶，水流在舵叶上产生横向作用力，根据船舶的航向转动舵叶 ，使船舶产生回转力矩，保持所需航向

4. 舵设备是什么船舶的主要设备

造船设备包括:首先是船台或船塢，有成堆的塢墩木。大型的起吊设备即门机，牵引的卷扬机。手工或自动的切割机，手工或自动的电焊机。发电机组，鼓风机及通风管系装置，控压机组，高压水枪，油污水处理净化设备，管线的架空装置。整套的涂装设备和整套的舾装设备等等。

5. 舵设备的组成中包括

轮船的方向盘我们叫舵,舵是用以改变和保持船舶航行方向的设备。由舵叶和舵杆组成。航行中的船舶，水流在舵叶上产生横向作用力，根据船舶的航向转动舵叶，使船舶产生回转力矩，保持所需航向。我们生活里经常用掌舵来形容航海员驾驶轮船.

6. 操舵装置的组成

攻略一;

1-1 对日本舰艇造成20w伤害1-2 在一场战斗中使用主炮组炮弹击中敌方200次1-3 瘫痪或击毁敌方主炮组15次1-4 使用 战列舰 侦察到敌方2艘驱逐舰1-5 使用 战列舰 获得3个“无畏者”成就1-6 赢得7场战斗并在本队经验排名前7名1-7 击沉5艘 战列舰1-X 获得300w银币

2

/5

攻略二：

2-1 对美国舰艇造成20w伤害2-2 在一场战斗中获得≥3个占领/协助占领勋带2-3 使用 巡洋舰 摧毁100个副炮组配件2-4 使用 巡洋舰 击中敌方装甲区50次2-5 获得一个“水火无情”成就2-6 赢得5场战斗并在本队经验排名前3名2-7 击沉5艘驱逐舰2-X 获得30000舰长经验

3

/5

攻略三：

3-1 对苏联舰艇造成20w伤害3-2 在一场战斗中获得≥10个防御勋带3-3 使10个引擎配件失去作用3-4 使用 驱逐舰 侦察到2艘航空母舰3-5 获得3个“晴空万里”成就3-6 赢得3场战斗并在本队经验排名第一3-7 击沉5艘巡洋舰3-X 获得3000自由经验

4

/5

攻略四：

4-1 对德国舰艇造成20w伤害4-2 用 战列舰或巡洋舰 在 一场战斗中 击落35架飞机4-3 使敌方舰艇的5个操舵装置失去作用4-4 使用 航空母舰 侦察到50颗鱼雷4-5 获得3个“耐火”成就4-6 赢得3场战斗并存活下来，且在本队经验排名第一4-7 击沉3艘航空母舰4-X 获得30000经验

5

/5

攻略五：

主要用藏王、基林、爱宕三艘船，1 2 5阶任务都很简单，主要难点在3 4两阶上。1~4阶所有任务都要用8~10级船和5阶一部分任务需要用10级船完成(均已注明)。需要先做*-1~*-7任务获得若干碎片，攒够对应等级的碎片后解锁*-X任务，完成*-X任务才能解锁下一阶任务。任务可以反复做来刷碎片，当然任务奖励不能重复获得。有几个任务需要高账支持才能更快完成，没有的建议同时做一下那个初级任务，两组任务可以同时分别接1个，大概打个30多场就能做完初级任务，送7天高账的话做任务能简单一点。

7. 舵设备的功能

舵机工作原理

1、概述

舵机最早出现在航模运动中。在航空模型中，飞行机的飞行姿态是通过调节发动机和各个控制舵面来实现的。举个简单的四通飞机来说，飞机上有以下几个地方需要控制：

1.发动机进气量，来控制发动机的拉力（或推力）；

2.副翼舵面（安装在飞机机翼后缘），用来控制飞机的横滚运动；

3.水平尾舵面，用来控制飞机的俯仰角；

4.垂直尾舵面，用来控制飞机的偏航角；

遥控器有四个通道，分别对应四个舵机，而舵机又通过连杆等传动元件带动舵面的转动，从而改变飞机的运动状态。舵机因此得名：控制舵面的伺服电机。

不仅在航模飞机中，在其他的模型运动中都可以看到它的应用：船模上用来控制尾舵，车模中用来转向等等。由此可见，凡是需要操作性动作时都可以用舵机来实现。

2、结构和控制

一般来讲，舵机主要由以下几个部分组成， 舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计5k、直流电机、控制电路板等。

工作原理：控制电路板接受来自信号线的控制信号（具体信号待会再讲），控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度，从而达到目标停止。

舵机的基本结构是这样，但实现起来有很多种。例如电机就有有刷和无刷之分，齿轮有塑料和金属之分，输出轴有滑动和滚动之分，壳体有塑料和铝合金之分，速度有快速和慢速之分，体积有大中小三种之分等等，组合不同，价格也千差万别。例如，其中小舵机一般称作微舵，同种材料的条件下是中型的一倍多，金属齿轮是塑料齿轮的一倍多。需要根据需要选用不同类型。

舵机的输入线共有三条，红色中间，是电源线，一边黑色的是地线，这辆根线给舵机提供最基本的能源保证，主要是电机的转动消耗。电源有两种规格，一是4.8V，一是6.0V，分别对应不同的转矩标准，即输出力矩不同，6.0V对应的要大一些，具体看应用条件；另外一根线是控制信号线，Futaba的一般为白色，JR的一般为桔黄色。另外要注意一点，SANWA的某些型号的舵机引线电源线在边上而不是中间，需要辨认。但记住红色为电源，黑色为地线，一般不会搞错。

舵机的控制信号为周期是20ms的脉宽调制（PWM）信号，其中脉冲宽度从0.5ms-2.5ms，相对应舵盘的位置为0－180度，呈线性变化。也就是说，给它提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持在一个相对应的角度上，无论外界转矩怎样改变，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应的位置上。舵机内部有一个基准电路，产生周期20ms，宽度1.5ms的基准信号，有一个比较器，将外加信号与基准信号相比较，判断出方向和大小，从而产生电机的转动信号。由此可见，舵机是一种位置伺服的驱动器，转动范围不能超过180度，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的驱动当中。比方说机器人的关节、飞机的舵面等。

常见的舵机厂家有：日本的Futaba、JR、SANWA等，国产的有北京的新幻想、吉林的振华等。现举Futaba S3003来介绍相关参数，以供大家设计时选用。之所以用3003是因为这个型号是市场上最常见的，也是价格相对较便宜的一种（以下数据摘自Futaba产品手册）。

尺 寸(Dimensions)： 40.4×19.8×36.0 mm

重 量(Weight)： 37.2 g

工作速度(Operating speed)：0.23 sec/60°(4.8V)

0.19 sec/60°(6.0V)

输出力矩(Output torque)： 3.2 kg.cm (4.8V)

4.1 kg.cm (6.0V)

由此可见，舵机具有以下一些特点：

>体积紧凑，便于安装；

>输出力矩大，稳定性好；

>控制简单，便于和数字系统接口；

正是因为舵机有很多优点，所以，现在不仅仅应用在航模运动中，已经扩展到各种机电产品中来，在机器人控制中应用也越来越广泛。

3、用单片机来控制

正是舵机的控制信号是一个脉宽调制信号，所以很方便和数字系统进行接口。只要能产生标准的控制信号的数字设备都可以用来控制舵机，比方PLC、单片机等。这里介绍利用51系列单片机产生舵机的控制信号来进行控制的方法，编程语言为C51。之所以介绍这种方法只是因为笔者用2051实现过，本着负责的态度，所以敢在这里写出来。程序用的是我的四足步行机器人，有删改。单片机并不是控制舵机的最好的方法，希望在此能起到抛砖引玉的作用。

2051有两个16位的内部计数器，我们就用它来产生周期20 ms的脉冲信号，根据需要，改变输出脉宽。基本思路如下（请对照下面的程序）：

我用的晶振频率为12M，2051一个时钟周期为12个晶振周期，正好是1/1000 ms，计数器每隔1/1000 ms计一次数。以计数器1为例，先设定脉宽的初始值，程序中初始为1.5ms，在for循环中可以随时通过改变a值来改变，然后设定计数器计数初始值为a，并置输出p12为高位。当计数结束时，触发计数器溢出中断函数，就是void timer0(void) interrupt 1 using1 ，在子函数中，改变输出p12为反相（此时跳为低位），在用20000（代表20ms周期）减去高位用的时间a，就是本周期中低位的时间，c=20000-a，并设定此时的计数器初值为c，直到定时器再次产生溢出中断，重复上一过程。

# include <reg51.h>

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

uint a,b,c,d;

sbit p12=P1^2;

sbit p13=p1^3;

sbit p37=P3^7;

void timer0(void) interrupt 1 using 1

{p12=!p12;

c=20000-c;

TH0=-(c/256); TL0=-(c%256);

if(c>=500&&c<=2500)c=a;

else c="20000-a";

}

void timer1(void) interrupt 3 using 1

{p13=!p13;

d=20000-d;

TH1=-(d/256); TL1=-(d%256);

if(d>=500&&d<=2500)d=b;

else d="20000-b";

}

void main(void)

{TMOD=0x11;

p12=1;

p13=1;

a=1500;

b=1500;

c=a;d=b;

TH0=-(a/256); TL0=-(a%256);

TH1=-(b/256); TL1=-(b%256);

EA=1;

ET0=1; TR0=1;EX0=1;EX1=1;

ET1=1; TR1=1;

PX0=0;PX1=0;PT1=1;PT0=1;

for(;;)

{

}

}

因为在脉冲信号的输出是靠定时器的溢出中断函数来处理，时间很短，因此在精度要求不高的场合可以忽略。因此如果忽略中断时间，从另一个角度来讲就是主程序和脉冲输出是并行的，因此，只需要在主程序中按你的要求改变a值，例如让a从500变化到2500，就可以让舵机从0度变化到180度。另外要记住一点，舵机的转动需要时间的，因此，程序中a值的变化不能太快，不然舵机跟不上程序。根据需要，选择合适的延时，用一个a递增循环，可以让舵机很流畅的转动，而不会产生像步进电机一样的脉动。这些还需要实践中具体体会。

舵机的速度决定于你给它的信号脉宽的变化速度。举个例子，t＝0试，脉宽为0.5ms，t＝1s时，脉宽为1.0ms，那么，舵机就会从0.5ms对应的位置转到1.0ms对应的位置，那么转动速度如何呢？一般来讲，3003的最大转动速度在4.8V时为0.23s/60度，也就是说，如果你要求的速度比这个快的话，舵机就反应不过来了；如果要求速度比这个慢，可以将脉宽变化值线性到你要求的时间内，做一个循环，一点一点的增加脉宽值，就可以控制舵机的速度了。当然，具体这一点一点到底是多少，就需要做试验了，不然的话，不合适的话，舵机就会向步进电机一样一跳一跳的转动了，尝试改变这“一点”，使你的舵机运动更平滑。还有一点很重要，就是舵机在每一次脉宽值改变的时候总会有一个转速由零增加再减速为零的过程，这就是舵机会产生像步进电机一样运动的原因

8. 舵设备由哪些部分组成

轮船的方向盘我们叫舵,舵是用以改变和保持船舶航行方向的设备。由舵叶和舵杆组成。航行中的船舶，水流在舵叶上产生横向作用力，根据船舶的航向转动舵叶，使船舶产生回转力矩，保持所需航向。我们生活里经常用掌舵来形容航海员驾驶轮船.

9. 舵机组成部分

舵机信号线不接可以正常使用，但无法获得转舵记录。

舵机一般由三根线组成。灰线GND,红线电源,黄线信号线。舵机的控制，通过PWM波调制，发出控制电平，产生控制电压与舵机内的电位器作比较，获得电压差输出。最后由电压差，决定舵机转向的角度。

10. 舵设备的组成

通俗的来说，舵就是“和轮船外壳相连接，控制其运动方向的装置”，各类船桨也具有相类似的功能。古代的船只往往靠人力来推动，有些把船桨用双耳圆环固定在船舷的两侧，有些则安装在船尾，其中一部分船桨甚至设计为两者皆可通用。在地中海地区的文献中，两侧的船桨往往被称为“四分之一船桨”，其得名于此类船桨安装的位置在船身后方的四分之一处。而位于船尾的桨与现代轮船的转向原理相类似，一般为船尾中心线的位置。其结构设计非常多样化，古代欧洲往往通过铁制的螺栓和铰链将其和船身连接，阿拉伯人的设计是在船尾安装一个圆环，把船舵插在其中。中国古代的舵和阿拉伯比较类似，但是是通过滑轮驱动的。

古埃及人在公元前3100年美尼斯时期就已发明。 但那比较像控制方向的船尾船桨而非现代的船舵，不需用人力一直控制的转向舵，最早出现在西元一世纪的中国，至于欧洲可能到12世纪才有这类船舵。

1955年在广州近郊出土的东汉陶制船模，船尾就设有一支舵，这是中国最早的舵。从出土的汉朝文物和文献可以说明，舵在汉朝已经有。1978年在天津市静海县宋朝古船上发现了平衡舵。1999年在安徽省淮北市唐朝木船上发现拖舵。

11. 舵设备由哪些部分组成,以及它们的用途

潜艇主要由艇体、操纵系统、动力装置、武器系统、观察、通信、导航等设备组成。潜艇上的设备按功用主要分5个部分，分别是 1、观察系统，用于潜艇观察外部情况，如雷达、声纳。

2、通讯系统，用于潜艇的内外联络，如电话、拖曳天线。

3、导航系统，用于潜艇航行引导，如罗经、惯性导航仪。

4、武器系统，用于作战，如鱼水雷、导弹。

5、机电系统，包括船体、动力系统。

观察系统、通讯系统、导航系统、武器系统通常是最为人们关注的部分，大家习惯以这4 个系统的技术参数评定潜艇性能，这是不科学的，实际上机电系统是以上各系统存在和正常使用的基础，是影响潜艇性能的最主要因素。 所以再和大家一起讨论一下机电系统。 核潜艇的机电系统通常有以下几部分：

1、反应堆系统。

该系统是整个核潜艇的心脏，全艇的动力源。

主要设备有：反应堆，主循环泵，相关管道、设备，各种控制、测量仪表。

2、二回路系统。

该系统主要负责把核反应产生的热能转化为机械能，用于带动汽轮机发电和带动螺旋桨转动。

主要设备有蒸汽发生器、汽轮发电机组、主汽轮机组、给水泵、海水泵、轴系、海水淡化机、相关蒸汽管道及阀门等。

3、电气系统。

该系统主要负责全艇各用电设备的供电。

主要设备有汽轮发电机组、主变流机组、柴油发电机组、蓄电池、配电盘、各种电机、电缆及相关仪表。

4、舱段系统。

主要功用是全艇灭火消防、主水柜注排水、液压供应、生活垃圾处理等。

主要设备有高压气站、液压站、厕所、探灭火装置、各个水柜等。

5、空调系统。

主要作用是电解水制氧、净化空气、冷却全艇空气。

主要设备有制冷机组、制氧装置、空气净化装置、全船通风装置及相关管道仪表等按舱室分：鱼雷舱、指挥舱、主机舱（核潜艇为反应堆舱）、副机舱、艉舱等；

二、按外形结构分：非耐压船体、指挥台围壳、甲板、声呐导流罩、螺旋桨、艏水平舵、围壳舵、艉舵等；

三、按使用功能分：主动力装置系统（核潜艇为反应堆装置，常规潜艇为柴油机）、应急动力系统、电力系统、指挥系统、鱼水雷武器系统、巡航导弹系统、弹道导弹武器系统、声纳系统、通讯系统、水声对抗系统、操纵系统、艇内环境控制系统、辐射防护系统（核潜艇）、生活保障系统等。