相是指里面的线圈数，步进电机就是由这些线圈依次逐个通电产生磁场让电机转。还有个节拍问题，比如四相八拍，也就是走八拍后才能让里面的轴转一圈，至于电机外面露出来的轴是否转一圈，还要看这种电机是否带减速装置，带减速的需要更多拍数才能走一圈（外轴）。具体情况最好查下这型号电机说明书，你问题中的很多计算，说明书里都有详细方法，百度文库里也有不少这类资料。要转30度需要仔细计算过不是所有的电机都能做到，有些电机对这个角度还存在误差。舵机相对简单一些，给个电平，持续规定时间就能让舵机旋转一定的角度，不过旋转的角度个数不多，常见的大概只有5个，也就是，-90，-45，0，45，90度，当脉冲消失后，电机轴就固定在那个角度上，不会恢复。对于舵机的使用，百度文库的资料也不少，当年我们就是在这里找到的。
PS：不用循环命令，确实走一点点，有可能是零点几度（一圈360度），至于走多少，你要自己计算，步进电机使用中计算这项是必须学会的。不同的步进电机，减速/非减速电机都有自己的计算公式，带有减速比之后，计算更复杂一些，别人不知道你电机的型号，只能你自己算。