1. 船舶舵机型号大全

舵机工作原理

1、概述

舵机最早出现在航模运动中。在航空模型中，飞行机的飞行姿态是通过调节发动机和各个控制舵面来实现的。举个简单的四通飞机来说，飞机上有以下几个地方需要控制：

1.发动机进气量，来控制发动机的拉力（或推力）；

2.副翼舵面（安装在飞机机翼后缘），用来控制飞机的横滚运动；

3.水平尾舵面，用来控制飞机的俯仰角；

4.垂直尾舵面，用来控制飞机的偏航角；

遥控器有四个通道，分别对应四个舵机，而舵机又通过连杆等传动元件带动舵面的转动，从而改变飞机的运动状态。舵机因此得名：控制舵面的伺服电机。

不仅在航模飞机中，在其他的模型运动中都可以看到它的应用：船模上用来控制尾舵，车模中用来转向等等。由此可见，凡是需要操作性动作时都可以用舵机来实现。

2、结构和控制

一般来讲，舵机主要由以下几个部分组成， 舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计5k、直流电机、控制电路板等。

工作原理：控制电路板接受来自信号线的控制信号（具体信号待会再讲），控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度，从而达到目标停止。

舵机的基本结构是这样，但实现起来有很多种。例如电机就有有刷和无刷之分，齿轮有塑料和金属之分，输出轴有滑动和滚动之分，壳体有塑料和铝合金之分，速度有快速和慢速之分，体积有大中小三种之分等等，组合不同，价格也千差万别。例如，其中小舵机一般称作微舵，同种材料的条件下是中型的一倍多，金属齿轮是塑料齿轮的一倍多。需要根据需要选用不同类型。

舵机的输入线共有三条，红色中间，是电源线，一边黑色的是地线，这辆根线给舵机提供最基本的能源保证，主要是电机的转动消耗。电源有两种规格，一是4.8V，一是6.0V，分别对应不同的转矩标准，即输出力矩不同，6.0V对应的要大一些，具体看应用条件；另外一根线是控制信号线，Futaba的一般为白色，JR的一般为桔黄色。另外要注意一点，SANWA的某些型号的舵机引线电源线在边上而不是中间，需要辨认。但记住红色为电源，黑色为地线，一般不会搞错。

舵机的控制信号为周期是20ms的脉宽调制（PWM）信号，其中脉冲宽度从0.5ms-2.5ms，相对应舵盘的位置为0－180度，呈线性变化。也就是说，给它提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持在一个相对应的角度上，无论外界转矩怎样改变，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应的位置上。舵机内部有一个基准电路，产生周期20ms，宽度1.5ms的基准信号，有一个比较器，将外加信号与基准信号相比较，判断出方向和大小，从而产生电机的转动信号。由此可见，舵机是一种位置伺服的驱动器，转动范围不能超过180度，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的驱动当中。比方说机器人的关节、飞机的舵面等。

常见的舵机厂家有：日本的Futaba、JR、SANWA等，国产的有北京的新幻想、吉林的振华等。现举Futaba S3003来介绍相关参数，以供大家设计时选用。之所以用3003是因为这个型号是市场上最常见的，也是价格相对较便宜的一种（以下数据摘自Futaba产品手册）。

尺 寸(Dimensions)： 40.4×19.8×36.0 mm

重 量(Weight)： 37.2 g

工作速度(Operating speed)：0.23 sec/60°(4.8V)

0.19 sec/60°(6.0V)

输出力矩(Output torque)： 3.2 kg.cm (4.8V)

4.1 kg.cm (6.0V)

由此可见，舵机具有以下一些特点：

>体积紧凑，便于安装；

>输出力矩大，稳定性好；

>控制简单，便于和数字系统接口；

正是因为舵机有很多优点，所以，现在不仅仅应用在航模运动中，已经扩展到各种机电产品中来，在机器人控制中应用也越来越广泛。

3、用单片机来控制

正是舵机的控制信号是一个脉宽调制信号，所以很方便和数字系统进行接口。只要能产生标准的控制信号的数字设备都可以用来控制舵机，比方PLC、单片机等。这里介绍利用51系列单片机产生舵机的控制信号来进行控制的方法，编程语言为C51。之所以介绍这种方法只是因为笔者用2051实现过，本着负责的态度，所以敢在这里写出来。程序用的是我的四足步行机器人，有删改。单片机并不是控制舵机的最好的方法，希望在此能起到抛砖引玉的作用。

2051有两个16位的内部计数器，我们就用它来产生周期20 ms的脉冲信号，根据需要，改变输出脉宽。基本思路如下（请对照下面的程序）：

我用的晶振频率为12M，2051一个时钟周期为12个晶振周期，正好是1/1000 ms，计数器每隔1/1000 ms计一次数。以计数器1为例，先设定脉宽的初始值，程序中初始为1.5ms，在for循环中可以随时通过改变a值来改变，然后设定计数器计数初始值为a，并置输出p12为高位。当计数结束时，触发计数器溢出中断函数，就是void timer0(void) interrupt 1 using1 ，在子函数中，改变输出p12为反相（此时跳为低位），在用20000（代表20ms周期）减去高位用的时间a，就是本周期中低位的时间，c=20000-a，并设定此时的计数器初值为c，直到定时器再次产生溢出中断，重复上一过程。

# include <reg51.h>

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

uint a,b,c,d;

sbit p12=P1^2;

sbit p13=p1^3;

sbit p37=P3^7;

void timer0(void) interrupt 1 using 1

{p12=!p12;

c=20000-c;

TH0=-(c/256); TL0=-(c%256);

if(c>=500&&c<=2500)c=a;

else c="20000-a";

}

void timer1(void) interrupt 3 using 1

{p13=!p13;

d=20000-d;

TH1=-(d/256); TL1=-(d%256);

if(d>=500&&d<=2500)d=b;

else d="20000-b";

}

void main(void)

{TMOD=0x11;

p12=1;

p13=1;

a=1500;

b=1500;

c=a;d=b;

TH0=-(a/256); TL0=-(a%256);

TH1=-(b/256); TL1=-(b%256);

EA=1;

ET0=1; TR0=1;EX0=1;EX1=1;

ET1=1; TR1=1;

PX0=0;PX1=0;PT1=1;PT0=1;

for(;;)

{

}

}

因为在脉冲信号的输出是靠定时器的溢出中断函数来处理，时间很短，因此在精度要求不高的场合可以忽略。因此如果忽略中断时间，从另一个角度来讲就是主程序和脉冲输出是并行的，因此，只需要在主程序中按你的要求改变a值，例如让a从500变化到2500，就可以让舵机从0度变化到180度。另外要记住一点，舵机的转动需要时间的，因此，程序中a值的变化不能太快，不然舵机跟不上程序。根据需要，选择合适的延时，用一个a递增循环，可以让舵机很流畅的转动，而不会产生像步进电机一样的脉动。这些还需要实践中具体体会。

舵机的速度决定于你给它的信号脉宽的变化速度。举个例子，t＝0试，脉宽为0.5ms，t＝1s时，脉宽为1.0ms，那么，舵机就会从0.5ms对应的位置转到1.0ms对应的位置，那么转动速度如何呢？一般来讲，3003的最大转动速度在4.8V时为0.23s/60度，也就是说，如果你要求的速度比这个快的话，舵机就反应不过来了；如果要求速度比这个慢，可以将脉宽变化值线性到你要求的时间内，做一个循环，一点一点的增加脉宽值，就可以控制舵机的速度了。当然，具体这一点一点到底是多少，就需要做试验了，不然的话，不合适的话，舵机就会向步进电机一样一跳一跳的转动了，尝试改变这“一点”，使你的舵机运动更平滑。还有一点很重要，就是舵机在每一次脉宽值改变的时候总会有一个转速由零增加再减速为零的过程，这就是舵机会产生像步进电机一样运动的原因

2. 船舶舵机型号大全图解

常用舵机液压油为46号或68号。

3. 船舶舵机结构图

舵机的控制信号周期为 20MS 的脉宽调制(PWM)信号，其中脉冲宽度从0.5-2.5MS，相对应的舵盘位置为 0－180 度，呈线性变化。也就是说，给它提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持一定对应角度上，无论外界转矩怎么改变，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应位置上。舵机内部有一个基准电路，产生周期为 20MS，宽度 1.5MS 的基准信号，有一个比较器，将外加信号与基准信号相比较，判断出方向和大小，从而产生电机的转动信号。

4. 船舶舵机参数

并不是所有舵机适合船只使用，比如帆船，这类舵机就需要慢些，大扭力，会在10KG.cm左右甚至会超过2010KG.cm，比如S5301，这主要是看需要的扭力和速度了，如果是竞速艇，建议参数是8KG.cm，0.1sec/60°（6v）速度可以稍慢点比如0.12sec/60°（6v），但扭力不要低了

5. 常用舵机型号及对应参数

在表壳背面，有个数字是M开头的，就是它的型号编号，然后可以去美度的网上查到这块表的具体信息。

6. 船舶舵机型号有哪些

模拟输出4路PWM即可 网上程序很多

搞清楚舵机的控制信号就行了

舵机的控制信号为 周期为20ms 高电平时间为1ms-2ms（不同型号时间可能会有微小差别）的pwm信号

7. 船舶用舵机商品编码

汽车遥控器？找到一个看看：打开电源后显示的是10个记忆模式中的一个，例如M03-01什么的，可以自行设定名称，右上角是电量剩余显示。一、10组记忆模式然后按下右边的4个镀铬按钮中的ENT右上角变为SEL然后在按旁边的CH，之后就可以继续按CH来选择这10个记忆模式中的任意一个，确定你要选择的模式后，停留在你需要选择的那个模式编号上，同时按下加减，屏幕会显示OK，那就证明你选择这个模式成功。二、转向/油门刹车正反调节。按下ENT选择到REV-ST为方向正反设置，看右上角会显示ON和OFF，以按下加减号选择你适应的转向正反方向，在按CH选择到REV-TH油门刹车正反项设置这里，看右上角会显示ON和OFF，以按下加减号选择你适应的油门刹车正反方向。

再次按下是REV-3C这是第三通道的正反设置，方式同油门与转向。三、左右转向，油门刹车最大数值调整。

按下ENT选择到EPA-ST，注意右上角，显示百分比中间会显示一个方框带箭头的，这时候你拨动手轮会发现箭头会显示在屏幕两边，中间的文字也有变化，显示为←LFU→RBD，要调节左边的最大百分比角度，就打手轮向左边，后在按加减号调节，要调节右边就将手轮打到右边，在按加减号调节百分比角度。

再次按下CH进入EPA-TH设置油门刹车最大角度百分比调节，操作方法与设置左右转向最大百分比相同，调节刹车的时候你需要推刹车扳机，在按加减调节，调节油门最大百分比的时候你要扣下油门扳机来调节，(建议油门和刹车不要达到120%保持在100~90之间对舵机有好处)四其他功能：

按下ENT选择到ABS-TS选择关闭OFF在按下CH，也选择关闭OFF原因：使用ABS功能会让你的脱机提前下课！所以建议禁用。按下ENT选择到EXP-ST，和按下CH到EXP-FW再按下CH到达EXP-BK这些大意是说清楚舵机的角度虚伪，但是我不会用，所以我都设置0！

8. 舵机尺寸图

两个尾翼可以用一根硬铁丝把他们两个连接起来，然后用一个舵机控制控制连杆就可以控制两个尾翼的舵面。

左右移动的那个舵面是垂直尾翼（上面说到的那两个是水平尾翼），垂尾也是用一个舵机控制就可以啦。

飞机应该还需要副翼吧，需要一个或者两个舵机就可以啦。

总着下来，购买3~4个舵机足够用，飞机不大的话，就选用一般规格的9g/cm的普通舵机就OK了。

另外还有什么疑问，可以继续追问。

9. 舵机型号选型

制造遥控船，分为几个部分，下面大致介绍一下：

1、船体： 根据需要，可以选用木材、塑料、金属，也可购买商品船壳；

2、无线电遥控设备： 分为发射机和接收机，若要自制的话，需要PCB板、电子元件(晶振、IC、电阻、电容、电感……)； 因为国家对无线电发射设备有比较严格的规定，对于个人来说，发射频率、频漂、电磁兼容性……等比较难以满足规范，建议楼主购买成品；

3、舵机： 实际上是执行机构。把接收机接收到的无线电指令，转变为机械动作。 此部分若要自制，难度较大，主要是一半爱好者没有加工设备，制作出来的舵机难以满足精度要求。

4、驱动装置：一般分为电动机和内燃机两种，不管哪种动力装置，要想自制都很困难，建议购买成品。

5、转向装置： 其实就是船舵，只要有合适的材料，适合自制。可以选用木材、塑料等

10. 船舶舵机型号大全图片

劳斯莱斯目前国内销售的款式，分为两种古思特系列有一款399万，幻影系列有两款，618万和780万的报价。

11. 船舶舵机型号大全图

厂商所提供的舵机规格资料，都会包含外形尺寸(mm)、扭力(kg/cm)、速度(秒/60°)、测试电压(V)及重量(g)等基本资料。扭力的单位是 kg/cm，意思是在摆臂长度 1 公分处，能吊起几公斤重的物体。这就是力臂的观念，因此摆臂长度愈长，则扭力愈小。速度的单位是 sec/60°，意思是舵机转动 60°所需要的时间。电压会直接影响舵机的性能，例如 Futaba S-9001 在 4.8V 时扭力为 3.9kg/cm、速度为 0.22 秒/60°，在 6.0V 时扭力为 5.2kg/cm、速度为 0.18 秒/60° 。若无特别注明，JR 的舵机都是以 4.8V 为测试电压，Futaba则是以 6.0V 作为测试电压。所谓天下没有白吃的午餐，速度快、扭力大的舵机，除了价格贵，还会伴随著高耗电的特点。因此使用高级的舵机时，务必搭配高品质、高容量的锂电池，能提供稳定且充裕的电流，才可发挥舵机应有的性能。