1. 船舶舵机的结构组成

原理是接收PWM信号(定时器产生)。一般PWM的周期是20ms,那么对应的频率是50hz。那么改变不同的占空比就可以控制转动的角度。

2. 船舶舵机作用

有两种类型： 一种是往复柱塞式舵机，其原理是通过高低压油的转换而作工产生直线运动，并通过舵柄转换成旋转运动。

另一种是转叶式舵机，其原理是高低压油直接作用于转子，体积小而高效，但成本较高。

3. 船舶舵机的结构组成部分

随动舵机是驾驶台左舵，舵就一直向左知道驾驶台随舵，自动跟随驾驶台的信号，自动舵机是舵机根据自动导航系统自动做出偏转动作。这2种在中大型船舶都装备的，在驾驶台可以转换的。随动舵机是要手动操作，自动舵机一般是在海洋上自动航行用的。

4. 舵机由哪些部分组成?

个人认为，电传操控的核心是飞行操控技术。

电传操纵是一种新型的飞机操纵系统，特点是把驾驶员的操纵指令转变为电信号来进行操纵。由微型驾驶杆、敏感元件、计算机、同服机构和舵机等部分组成。微型驾驶杆一般装在座舱的侧操纵台上，当驾驶员操纵它时，电传操作系统立刻将机械动作转变为电信号，经计算机计算放大后，通过舵机使舵面偏转。电传操纵系统的优点是结构简单，体积和重量小，易于安装和维修、操纵灵敏度高，无滞后现象。

作为一种先进的电子飞行控制系统，工业上普遍将电传操纵系统定义为一种利用反馈控制原理，将飞行器的运动作为受控参数的电子飞行控制系统。电传操纵系统的可靠性比起传统的机械式飞行控制系统要可靠很多系统的能力产生了质的飞跃。随着电子技术的发展和飞机性能的不断提高，飞机的操纵系统也发生了巨大的变化，传统的操纵杆系和钢索已被电线所取代，既飞行员操纵飞机依靠装在驾驶杆处的传感器将杆力或杆位移转换成电信号，通过电线传到舵机以驱动控制面偏转，达到操纵飞机的目的，这就是电传操纵系统。

5. 船舶舵机的结构组成图

随动舵机是驾驶台左舵，舵就一直向左知道驾驶台随舵，自动跟随驾驶台的信号，自动舵机是舵机根据自动导航系统自动做出偏转动作。

这2种在中大型船舶都装备的，在驾驶台可以转换的。

随动舵机是要手动操作，自动舵机一般是在海洋上自动航行用的。

这在《船舶辅机》里应该有相关说明。

6. 船舶舵机的结构示意图

溢流阀安装在斤船舶尾部

溢流阀的主要作用是防止舵机油缸的工作负荷超载，保护舵设备，使之不致损坏。例如，当舵叶碰到急浪或冰块的冲击，油缸中的工作油压力急剧升高时，溢流阀打开，油便溢流到回油路。舵叶自动退让某个角度，油缸，阀件，油管和舵设备即可避免过载。这个动作过程称为防浪让舵，因此该溢流阀也称防浪阀。

7. 舵机的结构和分类

船舶在海上航行是，受自身重力和各方自然条件施加的力的影响下，船体是有各种幅度的变形量的，实际航行过程中，船是略微小角度横着走的。

船的动力来自船体后方的螺旋桨，转向系统来自螺旋桨后方的舵板，当然也有用双机动力差转向的或者阻水板转向(喷泵船)，或者电传全回转(螺旋桨位置调整转向)，无论何种转向方式，最终产生的结果就是船体后部先行偏转，船头受水的阻力影响会有一个偏转延时，所以船启动转向的时候实际上的效果类似于后驱车的漂移，尤其是采用舵机转向结构的船非常明显，所以我们船舶工程师发明了伟大的船首横向推进器，在低速狭小水域或者进出港的时候辅助舵机进行船舶姿态调整

8. 舵机的基本组成结构

机械臂舵机电机有空心电机和直流无刷电机两种。区别在于结构不同，原理不同，功能不同。

一、结构不同

1、空心电机：属于直流永磁的伺服、控制电动机，也可以将其归类为微特电机。空心杯电动机在结构上突破了传统电机的转子结构形式，采用的是无铁芯转子，也叫空心杯型转子。这种新颖的转子结构彻底消除了由于铁芯形成涡流而造成的电能损耗。

2、直流无刷电机：无刷直流电机由电动机主体和驱动器组成，是一种典型的机电一体化产品。

二、原理不同

1、空心电机：空心杯电动机在结构上突破了传统电机的转子结构形式，采用的是无铁芯转子，也叫空心杯型转子。这种转子结构彻底消除了由于铁芯形成涡流而造成的电能损耗，同时其重量和转动惯量大幅降低，从而减少了转子自身的机械能损耗。

2、直流无刷电机：无刷直流电机由电动机主体和驱动器组成，是一种典型的机电一体化产品。 电动机的定子绕组多做成三相对称星形接法，同三相异步电动机十分相似。电动机的转子上粘有已充磁的永磁体 ，为了检测电动机转子的极性，在电动机内装有位置传感器。

三、功能应用不同

1、空心电机：空心杯电动机的应用，从军事、高科技领域进入大工业和民用领域后，十多年来得到迅速的发展，尤其是在工业发达国家，已经涉及到大部分行业和许多产品。

2、直流无刷电机：无刷直流电机的应用十分广泛，如汽车、工具、工业工控、自动化以及航空航天等等。

9. 船舶舵系统的组成

轮船的构造

　　构造 船舶由许多部分构成，按作用和用途可分为以下几部分。

　　①船体。又可分为主体部分和上层建筑部分。主体部分一般指上甲板以下的部分，由船壳(船底及船侧)和上甲板围成的具有特定形关的空心体，是保证船舶具所需浮力、航海性能和船体强度的关键部分，一般用于布置动力装置、装载货物、储存燃料和淡水，以及布置其他各种舱室。上层建筑位于上甲板围成、主要用于布置各种用途的舱室（如工作舱室、生活舱室、贮藏舱室、仪器设备舱室等）。船体结构为由板材和型材组合的板架结构，可分为纵骨架式结构和横骨架式结构以及混合骨架式结构。

　　②船舶动力装置。又可分为推进装置和辅助装置。推进装置是提供推进动力的成套动力设备，由主机（如蒸汽机、汽轮机、柴油机、汽油机、燃汽轮机等）、主锅炉、传动装置、轴系、推进器、各种仪表和辅助设备等组成。辅助装置是为船舶的正常运行、作业、生活杂用等提供各种能量的成套动力设备，一般由船舶电站、辅助锅炉和废气锅炉装置以及其他辅助装置等组成。

　　③船舶舾装。包括舱室内装结构（内壁、天花板、地板等）、家具和生活设施、门窗、梯、栏杆、桅杆、舱口盖等。

　　④其他装备。如锚与系泊设备、舵与操舵设备、救生与消防设备、通信与导航设备、照明与信号设备、通风与空调和冷藏设备、压载水系统、舱底水疏干系统、液体舱的测深和透气系统、海水和生活用淡水系统、船舶电气设备等。构成船舶的零件有成千上万种，所用材料品种多、数量大，而以钢材用量最大。其中船体结构用的材料主要是碳素钢和低合金高强度钢。船舶的主要技术特征有船舶排水量、船舶主尺度（如船长、型宽和型深等）、船体系数、舱容和登记吨位、船体型线图和结构图、船舶总布置图及主要设备的规格等。

10. 舵机的组成及工作原理

工作原理：控制电路板接受来自信号线的控制信号（具体信号待会再讲），控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。

舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度，从而达到目标停止。