1. 船舶机器人焊接编程与操作

焊缝应根据结构的重要性、荷载特性、焊缝形式、工作环境以及应力状态等情况，按下述原则分别选用不同的质量等级，

1、在需要进行疲劳计算的构件中，凡对接焊缝均应焊透，其质量等级为：

作用力垂直于焊缝长度方向的横向对接焊缝或T形对接与角接组合焊缝，受拉时应为一级，受压时应为二级；

作用力平行于焊缝长度方向的纵向对接焊缝应为二级。

2 .不需要计算疲劳的构件中，凡要求与母材等强的对接焊缝应予焊透，其质量等级当受拉时应不低于二级，受压时宜为二级

3 .重级工作制和起重量Q≥50t吊车梁的腹板与L冀缘之间以及吊车析架上弦杆与节点板之间的T形接头焊缝均要求焊透．焊缝形式一般为对接与角接的组合焊缝，其质量等级不应低于二级

4 .不要求焊透的’I'形接头采用的角焊缝或部分焊透的对接与角接组合焊缝，以及搭接连接采用的角焊缝，其质量等级为：

对直接承受动力荷载且需要验算疲劳的结构和吊车起重量等于或大于50t的中级工作制吊车梁，焊缝的外观质量标准应符合二级 ；

对其他结构，焊缝的外观质量标准可为二级。

外观检查一般用目测，裂纹的检查应辅以5 倍放大镜并在合适的光照条件下进行，必要时可采用磁粉探伤或渗透探伤，尺寸的测量应用量具、卡规。

七、焊缝外观质量应符合下列规定:

1 、一级焊缝不得存在未焊满、根部收缩、咬边和接头不良等缺陷，一级焊缝和二级焊缝不得存在表面气孔、夹渣、裂纹和电弧擦伤等缺陷；

2 、二级焊缝的外观质量除应符合本条第一款的要求外，尚应满足下表的有关规定；

3、 三级焊缝的外观质量应符合下表有关规定

焊缝质量等级

检测项目

二级

三级

未焊满

≤0．2+0．02t 且≤1mm，每 100mm 长度焊缝内未焊满累积 长度≤25mm

≤0．2+0．04t 且≤2mm，每 100mm 长度焊缝内未焊满累积长 度≤25mm

根部收缩

≤0．2+0．02t 且≤1mm，长度不限

≤0．2+0．04t 且≤2mm，长度不限

咬 边

≤0．05t 且≤0．5mm，连续 长度≤100mm，且焊缝两侧咬边总长≤10％焊缝全长

≤0．1t 且≤1mm，长度不限

裂 纹

不允许

允许存在长度≤5mm 的弧坑裂纹

电弧擦伤

不允许

允许存在个别电弧擦伤

接头不良

缺口深度≤0．05t 且≤ 0．5mm，每1000mm 长度焊缝内不得超过1 处

缺口深度≤0．1t 且≤1mm，每 1000mm 长度焊缝内不得超过1 处

表面气孔

不允许

每50mm 长度焊缝内允许存在 直径≤0．4t 且≤3mm 的气孔2 个；孔距应≥6倍孔径

表面夹渣

不允许

深≤0．2t，长≤0．5t 且≤ 20mm

八、设计要求全焊透的焊缝，

其内部缺陷的检验应符合下列要求:

1、 一级焊缝应进行100%的检验，其合格等级应为现行国家标准《钢焊缝手工超声波探伤方法及质量分级法》(GB 11345)B 级检验的Ⅱ级及Ⅱ级以上；

2 、二级焊缝应进行抽检，抽检比例应不小于20%，其合格等级应为现行国家标准《钢焊缝手工超声波探伤方法及质量分级法》(GB 11345)B级检验的Ⅲ级及Ⅲ级以上；

3、 全焊透的三级焊缝可不进行无损检测。

4 、焊接球节点网架焊缝的超声波探伤方法及缺陷分级应符合国家现行标准JG/T203-2007《钢结构超声波探伤及质量分级法》的规定。

5、 螺栓球节点网架焊缝的超声波探伤方法及缺陷分级应符合国家现行标准JG/T203-2007《钢结构超声波探伤及质量分级法》的规定。

6 、箱形构件隔板电渣焊焊缝无损检测结果除应符合GB50205-2001标准第7.3.3 条的有关规定外，还应按附录C 进行焊缝熔透宽度、焊缝偏移检测。

7、 圆管T、K、Y 节点焊缝的超声波探伤方法及缺陷分级应符合GB50205-2001标准附录D的规定。

8、 设计文件指定进行射线探伤或超声波探伤不能对缺陷性质作出判断时，可采用射线探伤进行检测、验证。

9、 射线探伤应符合现行国家标准《钢熔化焊对接接头射线照相和质量分级》(GB 3323)的规定，射线照相的质量等级应符合AB 级的要求。一级焊缝评定合格等级应为《钢熔化焊对接接头射线照相和质量分级》(GB 3323)的Ⅱ级及Ⅱ级以上，二级焊缝评定合格等级应为《钢熔化焊对接接头射线照相和质量分级》(GB 3323)的Ⅲ级及Ⅲ级以上。

10 、以下情况之一应进行表面检测:

外观检查发现裂纹时，应对该批中同类焊缝进行100%的表面检测；

外观检查怀疑有裂纹时，应对怀疑的部位进行表面探伤；

设计图纸规定进行表面探伤时；

检查员认为有必要时。

铁磁性材料应采用磁粉探伤进行表面缺陷检测。确因结构原因或材料原因不能使用磁粉探伤时，方可采用渗透探伤。磁粉探伤应符合国家现行标准《焊缝磁粉检验方法和缺陷磁痕的分级》(JB/T 6061)的规定，渗透探伤应符合国家现行标准《焊缝渗透检验方法和缺陷迹痕的分级》(JB/T 6062)的规定。磁粉探伤和渗透探伤的合格标准应符合外观检验的有关规定。

设计要求全焊透的一、二级焊缝应采用超声波探伤进行内部缺陷的检验，超声波探伤不能对缺陷作出判断时，应采用射线探伤，其内部缺陷分级及探伤方法应符合现行国家标准《钢焊缝手工超声波探伤方法和探伤结果分级》GB11345或《钢熔化焊对接接头射结照相和质量分级》GB3323的规定。

焊接球节点网架焊缝、螺栓球节点网架焊缝及圆管T、K、Y形点相贯线焊缝，其内部缺陷分级及探伤方法应分别符合国家现行标准JG/T203-2007《钢结构超声波探伤及质量分级法》、《建筑钢结构焊接技术规程》JGJ81的规定。一级、二级焊缝的质量等级及缺陷分级应符合下表的规定。

2. 船舶智能焊接技术

难学，船舶工程技术主要学习：

工程力学、船体结构与制图、船舶电工基础、船舶与海洋工程材料、船舶原理、船舶焊接工艺、船舶设计基础、船舶CAD/CAM、专业英语、造船生产设计、船舶建造工艺、船舶舾装工程基础、船舶检验。学习的内容多，比较难学，需要有足够的耐心。

3. 船舶机器人焊接编程与操作教程

船舶装配工主要工作是完成船舶分段以及设备基座的装配和制作，是造船行业中的一个工种。

船厂熟练装配工主要是以前的装配钳工，在脑子里必须有整套施工方案。

组装、必须会看图纸，会解决一些应急事情。装配工有的不仅仅会这些，车、焊等等，一般的量具、检验方法都得会些。

4. 焊接机器人编程与操作方法

焊接机器人新手操作教程1、机器人送电程序：先合上空气开关，再打开机器人变压器电源开启按钮，其次打开焊接电源开关，最后旋开机器人控制柜电源。

2、机器人断电程序：先旋闭机器人控制柜电源，后关闭焊接电源开关，其次切断机器人变压器电源，最后拉下空气开关。

3、焊接机器人控制柜送电后，系统启动(数据传输)需要一定时间，要等待示教器的显示屏进入操作界面后再进行操作。

4、操作机器人之前，所有人员应退至安全区域(警戒安全线以外)。

5、示教过程中要将示教器时刻拿在手上，不要随意乱放，左手套进挂带里，避免失手掉落。电缆线顺放在不易踩踏的位置，使用中不要用力拉拽，应留出宽松的长度。

6、从操作者安全角度考虑已预先设定好一些机器人运行数据和程序，初学者未经允许可不要进入这些菜单进行更改，以免发生危险。操作中如遇到异常提示应及时报告指导教师处理，不要盲目操作。

7、机器人动作中如遇危险状况时，应及时按下紧急制动开关，使机器人停止，以免造成人员伤害或物品损坏。

8、程序编好后，用跟踪操作把程序空走一遍，逐行修改迹点，检查行走轨迹和各种参数准确无误后，旋开保护气瓶的阀门，然后，按亮示教器上的检气图标，调整流量计的悬浮小球，关闭检气，把光标移至程序的起始点。

9、进行焊接作业前，先将示教器挂好，钥匙旋转到“Auto”侧，打开除烟尘设备后，按下机器人启动按钮。观察电弧时，应手持面罩，避免眼睛裸视或皮肤外露而被弧光灼伤，发现焊接异常应立即按下停止按钮，并做好记录。

10、结束操作后，将模式开关的钥匙旋转到“Teach”侧，关闭除尘器设备，旋闭保护气瓶上的气阀，放空气管内的残余气体，将焊接机器人归为初始原位，退出示教程序，然后按要求关闭电源，把示教器的控制电缆线盘整理放好，将示教器挂在指定的位置，整理完现场后离开。

5. 船舶机器人焊接编程与操作技术

1 建筑室内设计 

2 建筑钢结构工程技术 

3 船舶工程技术 

4 船舶舾装工程技术 

5 船舶涂装工程技术 

6 游艇设计与制造 

7 海洋工程装备技术 

8 船舶检验 

9 制冷与空调技术 

10 船舶动力工程技术 

11 船舶动力工程技术（船舶管系） 

12 汽车检测与维修技术 

13 轮机工程技术 

14 电气自动化技术 

15 智能控制技术 

16 船舶电气工程技术 

17 船舶通信装备技术 

18 应用电子技术 

19 电子信息工程技术 

20 机械设计与制造 

21 数控技术

22 模具设计与制造 

23 机电设备技术 

24 机电一体化技术

25 工业机器人技术 

26 智能制造装备技术 

27 智能焊接技术 

28 理化测试与质检技术(无损检测技术) 

29 材料成型及控制技术 

30 移动互联应用技术

31 软件技术 

32 大数据技术 

33 现代通信技术 

34 云计算技术应用 

35 空中乘务 

37 电子商务 

38 旅游管理 

39 酒店管理与数字化运营 

40 学前教育（师范类） 

41 小学教育（师范类） 

42 智慧健康养老服务与管理

43 轮机工程技术(海军水兵方向)  直招士官

44 轮机工程技术(武警海警方向)  直招士官

45 船舶电气工程技术(海军水兵方向) 直招士官

46 船舶电气工程技术(武警水兵方向)

6. 机器人电焊机编程方法

我有资料C1 C2 C4 ，KUKA（大众版）机器人做的很人性化，操作编程非常方便（高级编程除外需要有一定语言基础），KUKA编程大致分为两个部分：一、轨迹编程（主要编辑运动轨迹）基础的编程非常的简单，通常采用示教的方式，即通过手动移动机器人到各个位置并进行记录，执行程序时机器人就会按照你记录的点依次的走下去，轨迹编程其难点在于轨迹优化，移动不是问题，完美才是技术。二、SPS编程（主要编辑信号触发、安全及检测）机器人在运动过程中及到达位置时都要进行大量的信号处理，包括控制信号，反馈信号，安全信号及自身状态的检测，这些编程确保了机器人的正常工作。难点在于人员安全，设备安全及工艺优化。 就说这么多吧，希望能帮到你，为你建立一个初步的印象。

7. 焊接工业机器人编程与调试

像郑州蓝天技工学校开设的工业机器人方向的有四个专业

1、工业机器人与自动化技术

机械基础、机械制图与CAD绘图、公差配合、电工电子基础、钳工工艺、电路原理、电气控制技术与plc、单片机应用技术、电机与电气控制技术、夹具设计、机器人编程与操作、机器人工作站系统集成，机器人工作站维护与保养。

2、工业机器人与数控加工中心

机械基础、机械制图与CAD绘图、CAM、公差配合、金属材料、电机与电气控制技术、铣工工艺、工业机器人编程与操作、加工中心编程与操作、夹具设计、机器人工作站系统集成，机器人工作站维护与保养。

3、工业机器人与数控车床技术

机械基础、机械制图与CAD绘图、公差配合、金属材料、车工工艺、电气控制技术、数控车床编程与操作、工业机器人编程与操作、机器人工作站基础、夹具设计。

4、工业机器人与智能焊接技术

机械基础、机械制图与CAD绘图、金属材料、焊接工艺、 焊条电弧焊技术 、埋弧焊技术、电工知识气体保护焊技术、智能焊接机器人技术、

焊接机器人编程与操作、焊接机器人工作站基础。

8. 船厂焊接机器人

钢铁裁缝-艾爱国。1950年的老师傅，年过七旬还工作。

焊火箭的-高凤林。这个厉害了，现在全总兼职副主席，据说40%的火箭发动机焊接都有他的身影。

焊航母的-张冬伟。焊接天衣无缝，沪东造船厂的大拿，LNG船的焊接权威。

焊坦克的-卢仁峰。国之重器-主战坦克装甲焊接的专家。

焊高铁的-李万君。从动车组到复兴号，一代高铁焊接工匠。

焊汽车的-江小山。和李万军一个集团，精度达到头发直径一半的焊接大师。

焊大桥的-王汝运。中铁宝桥公司钢结构车间电焊工，中国中铁“十大专家型技术工人”。

培养焊工-王建伟。培养焊接大师的大事。

焊接院士-潘际銮。这个最厉害，这是理论和实践兼有的大国院士。发明无数，高铁、航母的焊接技术都是他带领团队攻克的。

列举了这么多，为什么国家要把这么大的荣誉给焊工。

为啥让一个焊工代表工人阶级接受七一勋章。

那就是我们正处于现代化发展的蓬勃时期，中国制造4.0中离不开焊接。因为焊接是最普遍、性价比最高的金属连接方式。对产品质量起到关键作用。

不要认为互联网、智能化就不需要焊接。相反，作为一项传统基础技术，在计算机、微电子、数字控制、信息处理、工业机器人、激光技术等，更是需要发力的关键环节，在新时代越来越发挥更为重要的作用。国内焊接最好的学校就是哈尔滨工业大学。

。

9. 焊接机器人编程与操作自学指导

太笼统了吧。

这要看你的控制芯片是什么的。再选择编程语言，然后再根据电路原理和机械结构来设计程序。

一般情况下，针对焊接机器人的控制系统的编程语言有：

1、汇编语言；

（针对普通51单片机）

2、C语言；

（针对大多数51和C8051F单片机，以及DSP和ARM）

3、VHDL；

（针对大多数CPLD和FPGA）

4、C++；

（针对DSP和ARM，以及上位IPC）

5、梯形图；

（针对PLC可编程控制器）对于焊接机器人的行动路线，一般是人为设定好的一个路径后，输入给机器人的程序存储器，以控制不同的关节电机精确地动作一定角度。

这样，根据机械和电气的联锁关系和程序的控制逻辑，机器人每执行一个动作都是从头到尾地执行相应的一段程序代码。包括：司服电机/步进电机转动和电焊机通断电。只能讲这些了，因为这是一个大型企业研发一个焊接机器人产品所需要完成的一大套工作。都讲出来可以出好几本书了。希望对你有用。