其工作原理是由接收机发出讯号给舵机，经由电路板上的 IC驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回讯号，判断是否已经到达定位。位置检测器其实就是可变电阻，当舵机转动时电阻值也会随之改变，藉由检测电阻值便可知转动的角度。一般的伺服马达是将细铜线缠绕在三极转子上，当电流流经线圈时便会产生磁场，与转子外围的磁铁产生排斥作用，进而产生转动的作用力。依据物理学原理，物体的转动惯量与质量成正比，因此要转动质量愈大的物体，所需的作用力也愈大。舵机为求转速快、耗电小，于是将细铜线缠绕成极薄的中空圆柱体，形成一个重量极轻的无极中空转子，并将磁铁置於圆柱体内，这就是空心杯马达。船用舵机目前多用电液式，即液压设备由电动设备进行遥控操作，有两种类型：一种是往复柱塞式舵机，其原理是通过高低压油的转换而做功产生直线运动，并通过舵柄转换成旋转运动。这两类舵机的差别是：

1、往复柱塞式舵机以上舵承来承重舵系，下舵承来定位，舵柄的压入量仅几毫米；而转叶式舵机不需要上舵承，由舵机直接承重，但是在舵机平台需要考虑水密性，舵柄的压入量需几十毫米。

2、往复柱塞式舵机对尺寸的要求较大。往复柱塞式舵机可以向一舷偏转不到40°，转叶式舵机可达70°。

谁能帮我设计一个控制舵机的程序

以下是我51单前写的程序，你写的跟我一样为12MHz，有非常详细的注释。什么是与不明白的问题，问我。

/ / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / /

/ /程序名称：车载跟踪程序。

/ /程序目的：跟着黑线走。

/ /时间：2013年10月

/ / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / /

＃包括

无符号整型int_time; / /使用溢出中的记录数。

SBIT PWM = P0 ^ 0; / /伺服控制位。

SBIT SS1 = P2 ^ 0; / /在光传感器前面的定义，I / O端口

SBIT SS2 = P2 ^ 1;

SBIT SS3 = P2 ^ 2;

SBIT SS4 = P2 ^ 3;

SBIT SS5 = P2 ^ 4;

SBIT M1_in1 = P1 ^ 0; / /马达定义的I / O端口M1左，右电机M2电机;

SBIT M1_in2 = P1 ^ 1;

SBIT M2_in1 = P1 ^ 2;

SBIT M2_in2 = P1 ^ 3;

/ *

无效延迟（无符号整数N）/ /延时程序：实现延迟（16 * N +24）我们，在11.0592的条件。 = 1000对应于20ms的

INT I;。

就（i = 0;我TF0 = 0; / /清除TF0标志 TL0 = 236; / /设置定时器的初始 TH0 = 236，/ /设置定时器重载值 TR0 = 1; / /定时器0开始计时 int_time = 0; 无效占用（INT所有，整数部分）/ /占用的宽度，即调整PWM的高电平时间占领 { 的脉冲宽度，如果（int_time>;全部）/ /所有代表与int_time一个循环（一次中断时间）的数量， int_time = 0; 如果（int_time <=部分）/ /部分代表一个周期类当使用int_time的高频率。 PWM = 1; PWM = 0; ; 的main（） / /主函数 { 整数S1 = 0，S2 = 0，S3 = 0，S4 = 0，S5 = 0; 的init（）; / /初始化中断| |（LED1 == 1 && LED2 == 1 && LED3 == 1 && LED4 == 1 && LED5 == 1 同时（1 ） { 如果（SS1 == 0 && SS2 == 0 && SS3 == 0 && SS4 == 0 && SS5 == 0）/ /如果未检测到的黑线，所述马达（ M1 M2）停止工作 { M1_in1 = 0;。 M1_in2 = 0; M2_in1 = 0; M2_in2 = 0; } 同时（SS1 == 1 | | SS2 == 1 | | SS3 == 1 | | SS4 == 1 | | SS5 == 1） { M1_in1 = 1; M1_in2 = 0; M2_in1 = 0; M2_in2 = 1; 同时（SS1 == 0 && SS2 == 1 && SS3 == 1 && SS4 == 1 && SS5 == 1）/ /当左转：SS1检测到黑线 {占据（1000,60）;} ;而（SS1 == 0 && SS2 == 0 && SS3 == 1 && SS4 == 1 && SS5 == 1）/ /当左转：SS1和SS2检测到黑线 {占据（1000,85）;} 而（SS1 = = 1 && SS2 == 0＆＆SS3 == 1 && SS4 == 1 && SS5 == 1）/ /当左转：。SS2检测到黑线 {占据（1000,80）;} 而（SS1 == 1 && SS2 == 0 && SS3 == 0 && SS4 == 1 &&; SS5 == 1）/ /当左转：SS2和SS3检测到黑线 。 {占据（1000,77）;} 同时（SS1 == 1 && SS2 == 1 && SS3 == 0 && SS4 == 1 && SS5 == 1）/ /当直截了当：SS3检测到黑色丝 {占据（1000,75）;} 而（SS1 == 1 && SS2 == 1 && SS3 == 0 && SS4 == 0 && SS5 == 1）/ /右转：SS3和SS4检测到黑线 {占据（1000,72）;} 同时（SS1 == 1 && SS2 == 1 && SS3 == 1 && SS4 == 0。 && SS5 == 1）/ /右转：SS4检测到黑线 {占据（1000，70）;} 同时（SS1 == 0 && SS2 == 0 && SS3 == 1 && SS4 == 0 && SS5 == 0）/ /当左转：SS4和SS5检测到黑线 {占据（1000,65）;} ;而（SS1 == 1 &&。 SS2 == 1 && SS3 == 1 && SS4 == 1 && SS5 == 0）/ /右转：SS5检测到黑线 {占据（1000,90）;} }; } } 无效农行（无效）中断1 / /进入中断时，将计算int_time数加1 int_time + +; } / / M2_in1 = 0; / / M2_in2 = 1; / /延时（1000） ; / / M2_in1 = 0; / / M2_in2 = 0; / /延时（1000）;