1. 船舶舵机故障数据集

 舵机是用来控制和维持船舶航向的一种重要甲板机械。随着科技进步，便会发出力矩马达故障报警。GL规定液压系统故障需输出报警，即科技的进步和时代的发展，舵机已经由早期的手动舵、电动舵发展为现在的液压锁定报警。

  电液舵机在工作的过程中，尤其是多于一套(一般是两套)的舵机。由此可见，GL机系统同时运作时，可能会发生液压锁定(HydraulicLock)，即两套舵机认为自动舵的力矩马达故障报警即可作为液压锁定故障报警。

  舵机系统中的液压油运动方向不一致，发生液压油堵塞而不能推动舵柄完成操舵指令所要求的动作，导致失去操舵能力的情况。CCS/LR规定，多于一套的舵机系统(动力或控制)能同时运作时，液压锁定报警应识别系统故障并在下列情况下动作:在泵控型电液舵机中，变量泵的偏心位置(即变量泵中斜盘的倾斜方向)与操舵指令不符合;在阀控型电液舵机中，全流量三通阀的位置不正确。

  发生液压锁定时，驾驶室应有指示该故障的声光报警。

2. 船舶故障诊断

内河船舶舵机均为机械转动，所以没有电气故障。

3. 船舶主机故障报告

1.1 短路故障 发生短路故障的原因很多,主要有以下 2 个方面:

①人为原因,由于工作人员操 作失误或日常维护不良导致,主要现象有:电气线路的绝缘保护层、电气线路的绝 缘浸水或严重受潮、设备在运行中或是工作人员维护时金属零件掉落在导线接线端; 

②设备本身缺陷所造成故障,如出厂设备质量不好,主要集中在绝缘不良或是绝缘 损坏、设备绝缘老化、材料变质原因。

 1)故障现象。短路故障症状比较明显,电流很大、熔断器烧断、保护电器发生动作 (热继电器、电流继电器)、有关设备不能正常工作,严重的短路故障可造成线路绝 缘烧坏或是变压器线圈烧坏、接触器烧坏以及触头烧结等现象。 

2)故障原因。①锚机运转时负载忽高忽低不稳定,超负荷运转;②锚机操作人员操 作不当;③锚机电气控制箱内线路老化、设备老化及质量不过关等。

4. 船舶故障分析和诊断

减压阀的故障与排除方法如下：

一，故障分析：

1．油液中混入空气；

2．阻尼孔有时堵塞；

3．滑阀与阀体内孔圆度超过划定，使阀卡住；

4．弹簧变形或在滑阀中卡住，使滑阀移动难题或弹簧太软；

5．钢球不圆，钢球与阀座配合不好或锥阀安装不准确。

二， 排除方法：

1．排除油中空气；

2．清理阻尼孔；

3．修研阀孔及滑阀；

4．更换弹簧；

5．更换钢球或拆开锥阀调整。

5. 舵机常见故障

电源电压不足：

这个原因是最常见的情况，很多PIXHAWK爱好者希望外接一个舵机，发现遥控器映射好通道后，直接插上舵机是不转的，主要原因就是舵机的供电电压不足。建议利用降压稳压模块单独供电，电压保持在5V左右，而不是单片机上的3.3V。另外建议每个金属舵机的供电电流在1A左右。

舵机损坏：

这个不是很常见，可以换个舵机试试。

因干扰造成的舵机抖动：

我遇到的就是这个问题。在飞控中连接了一个数传，但线比较长，当数传线靠近舵机控制线的时候，发现舵机就会抖动，远离舵机控制线，舵机就立刻稳定了。

6. 船舶主机故障原因分析

失控船，是指由于遇到某种异常情况，不能按照《国际海上避碰规则》各条的要求进行操纵，因而不能给他船让路的船舶。

这些异常情况包括:主机发生故障、舵机与传动系统失灵、舵或旋转桨叶的丢失、锚泊船锚链断裂而未备妥主机等。船舶失控时，应立即按照《国际海上避碰规则》所规定的要求显示相应的失控信号。

7. 船舶自动舵故障

一是主泵不能供油,此时可更换备用泵进行验证,如备用泵工作正常,则说明主泵故障,应拆下检修;

二是主油路旁通或严重泄漏,主要原因在于备用泵锁闭不严或阀件故障,造成供油不畅,导致舵机不能正常运转;

三是主油路完全闭塞,如管路中截止阀未打开、吸油管滤器堵死等,可打开相应截止阀、拆洗滤器;

四是油箱油位太低,泵吸口进气,应修复低液位报警器、加油、排气;

8. 舵机故障诊断

1、机油油量不足，使机油泵的泵油量减少或因进空气而泵不上油，致使机油压力下降。

2、发动机温度过高，容易使机油变稀，从配合间隙中大量流失而导致油压下降。

3、当机油泵零部件损坏或因磨损、装配等问题出现间隙过大时，将会造成机油泵不出油或出油不足的故障。

4、曲轴与大、小瓦之间的配合间隙不当，过紧会使机油压力升高，过松会使机油压力降低。

5、机油滤清器、吸油盘堵塞同样会使机油压力降低

9. 舵机数据手册

舵机工作原理

1、概述 舵机最早出现在航模运动中。在航空模型中，飞行机的飞行姿态是通过调节发动机和各个控制舵面来实现的。举个简单的四通飞机来说，飞机上有以下几个地方需要控制： 1.发动机进气量，来控制发动机的拉力（或推力）； 2.副翼舵面（安装在飞机机翼后缘），用来控制飞机的横滚运动； 3.水平尾舵面，用来控制飞机的俯仰角； 4.垂直尾舵面，用来控制飞机的偏航角； 遥控器有四个通道，分别对应四个舵机，而舵机又通过连杆等传动元件带动舵面的转动，从而改变飞机的运动状态。舵机因此得名：控制舵面的伺服电机。 不仅在航模飞机中，在其他的模型运动中都可以看到它的应用：船模上用来控制尾舵，车模中用来转向等等。由此可见，凡是需要操作性动作时都可以用舵机来实现。

2、结构和控制 一般来讲，舵机主要由以下几个部分组成， 舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计5k、直流电机、控制电路板等。 工作原理：控制电路板接受来自信号线的控制信号（具体信号待会再讲），控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度，从而达到目标停止。 舵机的基本结构是这样，但实现起来有很多种。例如电机就有有刷和无刷之分，齿轮有塑料和金属之分，输出轴有滑动和滚动之分，壳体有塑料和铝合金之分，速度有快速和慢速之分，体积有大中小三种之分等等，组合不同，价格也千差万别。例如，其中小舵机一般称作微舵，同种材料的条件下是中型的一倍多，金属齿轮是塑料齿轮的一倍多。需要根据需要选用不同类型。 舵机的输入线共有三条，红色中间，是电源线，一边黑色的是地线，这辆根线给舵机提供最基本的能源保证，主要是电机的转动消耗。电源有两种规格，一是4.8V，一是6.0V，分别对应不同的转矩标准，即输出力矩不同，6.0V对应的要大一些，具体看应用条件；另外一根线是控制信号线，Futaba的一般为白色，JR的一般为桔黄色。另外要注意一点，SANWA的某些型号的舵机引线电源线在边上而不是中间，需要辨认。但记住红色为电源，黑色为地线，一般不会搞错。 舵机的控制信号为周期是20ms的脉宽调制（PWM）信号，其中脉冲宽度从0.5ms-2.5ms，相对应舵盘的位置为0－180度，呈线性变化。也就是说，给它提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持在一个相对应的角度上，无论外界转矩怎样改变，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应的位置上。舵机内部有一个基准电路，产生周期20ms，宽度1.5ms的基准信号，有一个比较器，将外加信号与基准信号相比较，判断出方向和大小，从而产生电机的转动信号。由此可见，舵机是一种位置伺服的驱动器，转动范围不能超过180度，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的驱动当中。比方说机器人的关节、飞机的舵面等。 常见的舵机厂家有：日本的Futaba、JR、SANWA等，国产的有北京的新幻想、吉林的振华等。现举Futaba S3003来介绍相关参数，以供大家设计时选用。之所以用3003是因为这个型号是市场上最常见的，也是价格相对较便宜的一种（以下数据摘自Futaba产品手册）。 尺 寸(Dimensions)： 40.4×19.8×36.0 mm 重 量(Weight)： 37.2 g 工作速度(Operating speed)：0.23 sec/60°(4.8V) 0.19 sec/60°(6.0V) 输出力矩(Output

10. 舵机故障导致的船舶案例

1999年11月24日发生于烟台附近海域的山东烟大汽车轮渡股份有限公司“大舜”号滚装船遇难事故，船上共有旅客船员302人，抢救生还22人，其余280人遇难或失踪，造成直接经济损失9000万元。

1999年11月24日13时20分，山东烟大汽车轮渡股份有限公司“大舜”号滚装船，经山东省烟台港航监督签证，由烟台地方港出发赴大连，途中遇风浪于15时20分返航，调整航向时，船舶接近横风横浪行驶，船体大角度横摇，由于气象及海况恶劣、船长决策和指挥失误、船舶操作不当、船载车辆超载、系固不良，产生位移、碰撞，引发火灾，导致舵机失灵、船舶失控，经多方施救无效，于23时38分在烟台市牟平区姜格庄镇云溪村海岸1.5海里海域处翻沉。

11. 船机故障与维修

关于水温高的问题，首先查看水温传感器是否正常，船机仪表参数是否更改，排除误报的可能。第二，检查冷却水路是否有堵塞，船机水箱是否老化锈蚀。第三，检查船及水泵皮带是否传动良好。如果还不能解决问题，可能是发动机存在故障，需要专找专业人员维修。