1. 机器人摆焊

1.用MAG焊的话成本就会高很多，你可以用横摆来焊，用较低的电流，电压，飞溅物就会少很多，如你现用的是125A，23.3V,60CM/M,可以调成115A,19.0V,50CM/M看看，还有焊丝长度要控制好，长度是焊丝直径的10倍。

2.如果把CO2换成MAG 电流可以不变，电压需要调小2-3V,另外你的焊接方法要调整，在电弧常数特性数据里面。

2. 机器人摆焊速度

具体一点，不知道楼主想要哪种速度调快？

①焊接速度，编程的时候在AS里设置②速度超越，再生模式下按动作可能屏幕右下角出现速度超越，自己可以加减

3. 机器人摆焊程序

答：otc机器人检查焊接怎么操作：

给OTC焊接机器人找一个作业原点：

点示教盒上的“程序”，输入9999，按“确定”，按“前进检查”，示教盒上显示黄色极为当前步骤。

OTC焊接机器人编程步骤教程第二步：

创建一个空程序：

点示教盒上的程序输入空的程序号码，按“记录”。

OTC焊接机器人编程步骤教程第三步：

找焊接开始点位置，找好并按“记录”。

OTC焊接机器人编程步骤教程第四步：

在示教盒上，把坐标切换成“工具”坐标，按“Z+”把焊***抬高距离工件10cm左右处，把示教盒上的光标移到上一步（按“动作可能+↑”，再按“动作可能+插入”，按“确定”。

OTC焊接机器人编程步骤教程第五步：

按“前进检查”到焊接开始点，输入焊接开始命令“AS”，改成好电流、电压以及焊接焊接速度后，再按“写入”（如无需要更改电流，电压以及焊接速度的直接“写入”）。

OTC焊接机器人编程步骤教程第六步：

找焊接结束点位置，找好后把命令“JOINT点”改为“LIN线”(按“动作可能+8”）命令后按“记录”。

OTC焊接机器人编程步骤教程第七步：

输入焊接结束命令“AE”（按“动作可能+AE”），按“写入”。

OTC焊接机器人编程步骤教程第八步：

把坐标切换为“工具”坐标，按“Z+”把焊***抬高距离工件10cm左右处，把命令改为“JOINT点”或者“LIN线”后，按记录。

OTC焊接机器人编程步骤教程第九步：

点示教盒上的步骤，在调用步骤后输入“1”按“确定”，把机器人“前进检查”到**步，再点示教盒上的“步骤”找到“进往*后步骤”，按“确定”，按“记录”。

OTC焊接机器人编程步骤教程第十步：

输入终端命令END：按“动作可能+END”。

完成了这上面十个步骤那一条直焊缝的焊接编程工作就算完成了，如果我们有很多条焊缝需要焊接的话那我们只需要重复上面的编程的3-8步骤即可以。

4. 机器人摆焊电流电压

焊接参数包括焊接速度、焊接电流、电压、机械臂摆动幅度、焊接方向等的设置，合适的焊接参数可以提高焊接的稳定性，使得实际生产的焊接效益事半功倍。

1、焊接速度的选择，自动焊接机器人的焊接速度需要根据企业生产线的速度和工件的参数来进行设置，在保证焊接质量稳定的情况下实现较快的焊接速度。

2、焊接电流和电压：设置焊接电流和电压的大小，和焊缝熔深和熔宽有关，所以操作人员需要了解好焊缝的副歌来进行调节，焊接中厚板的时候，焊接电压选择30-34V为宜，电流设定在300-320A为宜。

3、焊接方向：自动焊接机器人会根据焊接方向的设定来进行焊接，在设置时有两种焊接方向，一种是前进法，就是电弧直接不作用在工件上，而是推着熔池走，另一种是后退法，是电弧直接作用在工件上，躲着熔池走，这两种焊接方向根据实际情况进行设定。

4、焊接角度：在正视图的时候，焊枪与工件进行垂直焊接，在侧视图的时候，焊枪可以适当的倾斜，这时候能够保证焊渣飞溅小、焊缝熔深较大。

5. 机器人摆焊设置

1、氩弧焊必须由专人操作开关。

2、工作前检查设备，工具是否良好。

3、检查焊接电源，控制系统是否有接地线，传动部分加润滑油。转动要正常，氩气、水源必须畅通。如有漏水现象，应立即通知修理。

4、检查焊枪是否正常，地线是否可靠。

5、检查高频引弧系统、焊接系统是否正常，导线、电缆接头是否可靠，对于自动丝极氩弧焊，还要检查调整机构、送丝机构是否完好。

6、根据工件的材质选择极性，接好焊接回路，一般材质用直流正接，对铝及铝合金用反接法或交流电源。

7、检查焊接坡口是否合格，坡口表面不得有油污、铁锈等，在焊缝两侧200mm内要除油除锈。

8、对于用胎具的要检查其可靠性，对焊件需预热的还要检查预热设备、测温仪器。

9、氩弧焊操纵按钮不得远离电弧，以便在发生故障时可以随时关闭。

10、采用高频引弧必须经常检查有否漏电。

11、设备发生故障应停电检修，操作工人不得自行修理。

12、在电弧附近不准赤身和裸暴其它部位，不准在电弧附近吸烟、进食，以免臭氧、烟尘吸入体内。

13、磨钍钨极时必须戴口罩、手套，并遵守砂轮机操作规程。最好选用铈钨极（放射量小些）。砂轮机必须装抽风装置。

14、操作工应随时佩戴静电防尘口罩。操作时尽量减少高频电作用时间。连续工作不得超过6小时。

15、氩弧焊工作场地必须空气流通。工作中应开动通风排毒设备。通风装置失效时，应停止工作。

16、氩气瓶不许撞砸，立放必须有支架，并远离明火3米以上。

17、在容器内部进行氩弧焊时，应戴专用面罩，以减少吸入有害烟气。容器外应设人监护和配合。

18、钍钨棒应存放于铅盒内，避免由于大量钍钨棒集中在一起时，其放射性剂量超出安全规定而致伤人。

6. 机器人摆焊和直缝焊优缺点比较?

01天顺风能

天顺风能（苏州）股份有限公司成立于2005年，2010年上市，公司主营业务为新能源装备制造及新能源开发投资。经过10多年发展，目前已是国内外大规模的风塔、叶片及装备制造龙头企业，产品包括陆上、海上风塔，叶片及模具，风电海工产品和其它关键部件。

截止2020年天顺已经在中国，欧洲建有9个塔架生产基地，3个叶片生产基地。除了风电设备，近年来也逐渐扩展到光伏零部件及其它新能源装备制造领域，未来五年将在国内投资布局5-6个生产基地。在新能源开发投资领域，天顺风能也积极拓展风光电站、新能源汽车充换电站、通讯能源站等新基建市场，提供开发、建设及资产运营全方位服务。

02泰胜风能

上海泰胜风能装备股份有限公司（英文名称：Shanghai Taisheng Wind Power Equipment Co.,Ltd.），前身为上海泰胜电力工程机械有限公司，于2001年4月13日成立，于2010年10月19日成功登陆中国深圳证券交易所创业板。

泰胜风能总部位于上海金山区，是中国最早专业从事风机塔架制造的公司之一，也是国内外知名的风力发电机配套塔架专业制造商。公司目前注册资本32,400万元，主营风力发电设备、钢结构、化工设备制造安装、货物和技术的进出口业务、风力发电设备、辅件、零件销售等。

03大金重工

辽宁大金重工股份有限公司于2000年在辽宁阜新成立，专业从事陆上和海上风电装备制造，主要产品有常规陆塔、大直径分片式陆塔、低风速柔性高塔、海塔、单桩、群桩、导管架、海上升压站等。2010年成功登陆中国深圳证券交易所中小板（股票简称为大金重工，股票代码为002487），是风电塔筒行业第一家上市公司。

经过20年的行业深耕，大金重工已经成为全球风电装备制造产业第一梯队企业。现已布局三大业务板块：新能源装备制造板块、新能源投资开发板块、风电产业园运营板块。

04天能重工

青岛天能重工股份有限公司是国内领先的风力发电机组塔架（塔筒）设备制造商和供应商，专业从事兆瓦级风机塔架及其相关产品的制造和销售，在塔筒制造行业排名前列。公司于2006年注册成立，并于2016年11月25日成功在深圳创业板上市。2020年12月，珠海港控股集团有限公司成为公司控股股东，公司实际控制人变为珠海市国有资产监督管理委员会。

公司主要经营产品为陆上风电塔筒、海上风机基础管桩和塔筒，自上市后产品成功实现转型升级，从陆上转到海上，在江苏响水、广东汕尾、大连等地建设海工装备生产基地，加快实现公司的“两海”（海上风电和海外市场）发展战略。并逐渐往新能源的上游产业延伸，已在山东、江苏、陕西等地投资、开发、建设、运营诸如风电场、光伏等新能源项目。

05中建五洲

中建五洲工程装备有限公司是中建安装集团有限公司的全资子公司，是中国建筑集团有限公司旗下的三级法人单位。中建五洲的前身是成立于2001年的南京中建钢结构有限公司，注册资本金8.6亿元，总资产超20亿元。中建五洲是一家集钢结构、新能源、化工设备、金属装饰等产品的设计、制造、施工、服务为一体的专业化公司。

06福船一帆

福建福船一帆新能源装备制造有限公司（简称“福船一帆”）选址福建省漳州市漳浦县六鳌镇，2013年8月成立，为国有混合所制企业，注册资本3亿元人民币，由福建福船投资有限公司、一帆元晟（平潭）股权投资有限公司、三峡福建能源投资有限公司、漳州一帆重工有限公司控股组成。

福船一帆致力于发展成为世界一流的清洁能源专业装备制造及服务供应商，主营风力发电成套设备，钢结构及其零部件的研发生产、加工、安装、销售及提供相关技术咨询、技术服务；钢结构工程的施工；建筑施工劳务（劳务派遣除外）；为中国东南沿海最大的海上风电重型装备制造企业，产品以“海风为主，陆风为辅，其它兼顾”。

07酒钢西重

甘肃酒钢集团西部重工股份有限公司是由酒钢集团国有控股的股份制企业。经过近50余年的发展，现已发展成为集科、工、贸于一体的重型装备制造企业，产品涵盖冶金成套装备、新能源装备、高低压成套配送电设备、包装制品、橡胶制品等领域。

目前，公司新能源装备制造已具备生产1.5MW、2.0MW、3.0MW、5.0MW等风机塔筒700套、8.5万吨的生产能力，以及配套生产主机轮毂、机架、偏航制动盘、底座、定子主轴、传动轴、转子支架及其他钢结构件2万吨的生产能力。

08武晓集团

青岛武晓集团股份有限公司于1993年诞生在胶州湾畔，经过多年的积累，现已发展成年生产能力可达30万吨，下设青岛三宇机电制造有限公司、青岛嘉恒新能源设备有限公司、绥化武晓电力设备有限公司等八个子公司的大型综合性产业集团。

公司现主要产品有：电力输送、微波通讯、广播电视等各功能用铁塔及类似钢结构，大型海陆风力发电塔架，大型锻造法兰及环状锻件、大口径厚壁直缝焊钢管，不锈钢金属复合材料，高容量储能电池组等。

09山东中车同力钢构有限公司

山东中车同力钢构有限公司成立于2007年，是中车山东机车车辆有限公司出资的具有独立法人资格的全资子公司。

公司致力于新兴能源产业的开发，专业从事大型钢结构、风电钢结构、压力容器、新能源路灯、低温储运技术与设备的研发制造，是集设计、制造、检测、安装为一体的现代化钢结构企业。公司下设有六个职能部室和济南高新区风电产业园生产基地，先后在宁夏银川、云南昆明、湖南长沙建立分公司，正在筹建海上风电塔筒基地。目前共拥有塔筒生产线21条，厂房总面积超过150000平方米，具备年产2100套塔筒的能力。

10北方创业

包头北方创业有限责任公司隶属于中国兵器工业集团内蒙古第一机械集团股份有限公司，核心业务涉及铁路货车及零部件、机械装备、压力容器三大板块的研发、销售、制造业务。经过多年的建设发展，公司已建成处于行业领先水平的中梁、底架、侧墙、端墙、车体、涂漆等生产线。拥有各类机械、动力设备1000余台（套），各类检测设备59台（套），轮轴、车体制造等关重制造工序、检测工序配置了由意大利、美国、德国等国家进口的车床、镗床、磨床、焊接机器人、红外光谱、热失重分析等先进设备。

11甘肃建投

甘肃建投新能源科技股份有限公司成立于2013年12月，坐落于甘肃省武威市新能源装备制造产业园，占地1036亩,是蝉联中国500强企业——甘肃省建设投资（控股）集团总公司直属企业。

风电设备事业部主要生产风电塔筒、塔筒专用升降机两种产品。目前拥有6条塔筒生产线，年产产能已达300套。塔筒专用升降机目前有ZFC100多功能智能化检修检测平台和塔外升降机两种产品。其中ZFC100多功能智能化检修检测平台为自主研发，达到国际领先水平。

12东方铁塔

青岛东方铁塔股份有限公司是一家股份制大型企业，主营钢结构产品业务，其前身青岛东方铁塔公司始建于1982年，1996年组建青岛东方铁塔集团有限公司，2000年改制为青岛东方铁塔股份有限公司。2011年2月11日，公司在深圳证券交易所挂牌上市。2016年10月，公司完成重组，由单一的钢结构制造企业转变为钢结构与钾肥产业并行的双主业上市公司。

公司总部地处山东胶州市，在山东青岛和江苏苏州拥有两个大型钢结构生产基地，在北京、上海、广州等地设有分支机构，国内主要省份也设有办事处。仅青岛的钢结构生产基地就占地九百多亩，厂房面积五十多万平米，总资产近80亿元，年生产能力可达60万吨，已形成完善的研、产、销经营体系。

13粤水电

广东水电二局股份有限公司（简称“粤水电”）成立于2001年，是国有控股上市公司、国家高新技术企业，由广东省国资委监管的广东省水电集团有限公司直接控股、广东省建筑工程集团有限公司间接控股。2006年8月，粤水电在深圳证券交易所上市，截至2020年底，公司总资产294.92亿元。

主营业务

工程建设：水利、市政、轨道交通、公路、机电安装等。

实业投资：水力发电、风力发电、光伏发电等清洁能源投资建设，装备制造。

14红光锅炉

哈尔滨红光锅炉集团有限公司是中国电器工业协会工业锅炉分会副理事长单位，于2005年成功杀入风电装备制造领域。为进一步扩大风电塔架制造能力，2010年集团在辽宁省兴城建立分厂并于当年投产运行。而今已成为全国风电塔架制造业的前三强，是东北唯一家通过 VESTAS认证的企业。

集团重点攻关5.0兆瓦以上及海上风电塔架的技术瓶颈并形成产业化。当前，集团正全力发展风电事业，为打造世界一流的千合塔架制造基地而努力。

15湖南利德金属结构有限责任公司

湖南利德金属结构有限责任公司是中国能源建设集团湖南火电建设有限公司的全资子公司，是一家从事钢结构设计、制造、安装的专业化公司，具有钢结构工程专业承包一级资质、水工金属结构超大型闸门制造资质、火电厂1000MW锅炉钢结构制造资质、压力容器制造资质。公司成立于2002年10月，注册资本8431.53万元，其前身是湖南省火电建设公司下属的电力设备修造厂。

装备及生产能力：公司目前拥有四条风电塔筒生产线、两条重型金属结构生产线、两条轻型金属结构生产线、一条水工金属结构生产线。

7. 机器人摆焊频率幅度设置

高频焊接机与其它的焊机不同，它的功能和用途并不只是单一焊接。高频焊接机不但可以用于各种金属材料的焊接，还可以用于透热、熔炼、热处理等工艺。焊接只是它的众多用途之一。工作原理是:首先在高频焊接机内由一整套独特的电子线路，将从电网输入进来的低频交流电(50Hz)转变成高频交流电(一般在20000Hz以上)。

高频电流加到电感线圈(即感应圈)后，利用电磁感应原理转换成高频磁场，并作用在处于磁场中的金属物体上;利用涡流效应，在金属物体中生成与磁场强度成正比的感生电流，此涡流受集肤效应影响，频率越高，越集中于金属物体的表层。

涡流在金属物体内流动时，会借助于内部所固有的电阻值，利用电流热效应原理生成热量

8. 机器人摆焊怎么选择?

1、直线形运条法 焊条不做横向摆动，沿焊接方向做直线移动。常用于Ⅰ形坡口的对接平焊，多层焊的第一层焊或多层多道焊。 2、直线往复运条法 焊条末端沿焊缝的纵向做来回摆动。特点是焊接速度快，焊缝窄，散热快。适用于薄板和接头间隙较大的多层焊的第一层焊。 3、锯齿形运条法。 焊条末端做锯齿形连续摆动及向前移动，并在两边稍停片刻。摆动的目的是为了控制熔化金属的流动和得到必要的焊缝宽度，以获得较好的焊缝成形。这种运条方法在生产中应用较广，多用于厚钢板的焊接，平焊、仰焊、立焊的对接接头和立焊的角接接头。 4、月牙形运条法。 焊条的末端沿着焊接方向做月牙形的左右摆动。摆动的速度要根据焊缝的位置、接头形式、焊缝宽度和焊接电流值来决定。同时需在接头两边停留片刻，这是为了使焊缝边缘有足够的熔深，防止咬边。 5、三角形运条法 焊条末端做连续三角形运动，并不断向前移动。按照摆动形式的不同，可分为斜三角形和正三角形两种，斜三角形运条法适用于焊接平焊和仰焊位置的T形接头焊缝和有坡口的横焊缝，其优点是能够借焊条的摆动来控制熔化金属，促使焊缝成形良好。 6、圆圈形运条法 焊条末端连续做正圆圈或斜圆圈形运动，并不断前移。正圆圈形运条法适用于焊接较厚焊件的平焊缝，其优点是熔池存在时间长，熔池金属温度高，有利于溶解在熔池中的氧、氮等气体的析出，便于熔渣上浮。 焊接方法根据焊接时加热和加压情况的不同，通常分熔焊、压焊和钎焊三类。 熔焊是在焊接过程中将焊件接缝处金属加热到熔化状态，一般不加压力而完成焊接的方法。熔焊时，热源将焊件接缝处的金属和必要时添加的填充金属迅速熔化形成熔池，熔池随热源的移动而延伸，冷却后形成焊缝。 利用电能的熔焊，根据电加热的方法不同，分为电弧焊、电渣焊、电子束焊和激光焊几种。熔焊的适用面很广，在各种焊接方法中用得最普遍，尤其是其中的电弧焊。 ：-电焊

9. 机器人摆焊技术

调节的话是主菜单-焊接-摆动文件里面，调整振幅和频率还有角度，然后命令一栏里选在摆动命令WEVON用你刚搞过的文件号，记住最后的要关闭摆动输入WEVOF

10. 机器人摆焊方式

按“动作可能”键，屏幕右上角的起弧（AS）会变成收弧（AE），再按AE插入焊接结束命令。